THANKS
工件
皮带线
摄像头
辨别
拼图区
贴砖区
人把工件放到皮带线上面去，从皮带线流出，通过视觉识别，识别到是瓷砖时，给AGV行走到贴瓷砖区 的指令，AGV 行驶去贴瓷砖区机械手完成贴砖指令。识别到是拼图时，给AGV行走到拼图区的指令， AGV行走到拼图区机械手完成贴拼图指令。
视觉摄像头介绍
参数项目
型号 尺寸 自身重量 工作距离 相机靶面 光圈范围 最短物距 控制方式 接口 分辨率 焦距
的电池容量，实现AGV车低功率浅放电，充电时采用大电流短时充电。因为AGV系统设
计在浅放电模式下工作，循环快速充电的损失极少，所以需要定期补偿充电的周期很长。
且每次大电流短时充电不超过2小时，便于AGV电池的维护保养。这样反复充放电，使
AGV车实现连续不断地可靠工作。
车身充电电极
1、 高能快速充电电池具有充放电比大，可实现1-4倍率大电流快速充电。
爬坡能力 ≤ 3°
最小转弯半径 原地转弯
AGV样式及参数
参数项目
参数指标
型号
磁导双向AGV+六轴
尺寸
1450m m *1480m m *1100m m （L*W*H ）
自身重量 339kg
导引方式 磁导航
行走方向 前进，左右转弯，分岔
驱动方式 差速驱动
前进速度 0m/min～50m/min
地址读取方式 RFID组件
视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。
AGV行走方式—寻磁
AGV的行走方式，在设定的路线上贴上磁条，AGV上面装有寻磁传感器，然后AGV通过读取不同的点执行不 同的命令，行走到不同的地方，不同的路线。
行走AGV
AGV+六轴
行走路线 行走路线
行走定位RFID
RFID地标控制单元可通过无线信号识别特定目标并读写相关数据。主要完成停靠、 分叉信号、加速、减速等信号的读取。AGV行走时，在相应站点会自动判断是否执行对 应动作。具有路线布置简洁、美观、设置站点简单方便等特点。由RFID写卡器、车载 RFID传感器和RFID圆币卡组成（如图所示）。并配有RFID读写卡器及相关软件，便于 RFID的维护和更换。
移动机器人实训室建设方案
CONTENTS
目 录
1 方案总体布局 2 方案项目分析 3 主机信息 4 供货清单
PART 01
方案总体布局
总体方案布局-二维布局图
总体占地120平方， 分别分有行走测试区，拆 装区，贴砖区，三大区域。 行走测试区：主要有六台 AGV在两个闭环路线行走； 拆装区：有一台被拆分的 AGV，包括PLC，驱动， 机身等；贴砖区:通过视 觉检测，识别不同的瓷砖 或拼图，由AGV+六轴， 来实现不同的工件，贴到 不同的工位上面去。
AGV电源系统（在线充电）
为使AGV车高效连续运行，降低AGV成本及人力劳动。AGV采用在线充电形式，
电池采用24V60Ah磷酸铁锂电池。磷酸铁锂电池具有寿命长、使用安全、充电快速、
耐高温、容量大、没有记忆效应及绿色环保等优点。
为最大限度提高锂电池使用寿命，AGV电源模式采用：浅放电模式下，采用较少
载重能力 负载≤ 300KG
爬坡能力 ≤ 3°
最小转弯半径 原地转弯
AGV样式及参数
参数项目
参数指标
型号
磁导双向顶升AGV
尺寸
1680m m *500m m *338m m （L*W*H ）
自身重量 343kg
导引方式 磁导航
行走方向 前进，左右转弯，分岔
驱动方式 差速驱动
前进速度 0m/min～50m/min
行走区 行走区
行走AGV 行走路线
输送带
落料搬运
视觉检测
行走路线
拆分区 被拆分的 AGV
护栏
贴瓷砖区 贴拼图区
总体方案布局-的AGV
视觉识别 AGV+六轴
贴砖区
PART 02
方案项目分析
AGV+六轴
使 用 常 规 的 AGV+ 六 轴机械手。六轴主要实 现从皮带线上夹取工件， 到特定的区域后把工件 贴到指定的地方去。 AGV 主要实行， 按照指 令行走到不同的区域上 面去。在示教上面有助 于展示工业常用的机械 手，还有自动化行业的 AGV。
磁导背负式AGV
AGV样式及参数
参数项目
参数指标
型号
磁导双向背负式AGV
尺寸
1450m m *650m m *1100m m （L*W*H ）
自身重量 230kg
导引方式 磁导航
行走方向 前进，左右转弯，分岔
驱动方式 差速驱动
前进速度 0m/min～50m/min
地址读取方式 RFID组件
载重能力 负载≤ 300KG
2、 充电电压低，效率高。在全充电情况下运行，大电流充电效率在95 %已上。
4、 AGV车可实现不间断，全天候连续运行，工作效率高。
5、全充全放状况循环充电次数不低于1500次，在设定≤10%的浅放电工作模式下循
环充电次数不低于15000次。
配套充电桩
AGV充电系统
在充电系统中，电池支持AGV动作的上下电量值可由 程序设定。即满足AGV电量设定值时，正常动作。当电池 低于设定值，启用充电程序，即下次循环必执行充电动作。
RFID传感器、RFID地标卡、RFID读写器
AGV防碰撞介绍
采用原装进口SICK激光避障传感器
工作原理：当避障传感器在2m内测到障碍物时，AGV把速度降低到一定值，随着AGV离障碍物 距离减少若障碍物未移除，AGV将停止在障碍物前，并进行报警提示（不接触障碍物）。移除障碍 物AGV自动恢复工作。
程序具体动作为：AGV通过在线充电桩地标卡，执行 充电动作，电量达到设定启动值时继续任务。当另一AGV 经过地标卡且充电桩被占用时，AGV直接通过地标，等待 下次循环进行充电。
当AGV由于避让多次未充电导致电量低于设定下限值 时，自动触发充电动作。即AGV下次运行至地标时，即使 有AGV在线充电，AGV也等待执行充电动作。需注意的是， 由于AGV充电时间较短，实际工作中，出现多次循环触发 必须充电的几率较小。
视觉特征整合
视觉特征整合 ：系 统接收到的图像，首先 分成颜色，方向，尺寸 和距离等特征辨别，后 期集中整合各种特征， 再来和特征库展开对比， 从而辨别出工件是瓷砖， 还是拼图。
行走AGV
双 层 载 物 AGV ， PLC 控制系统，加寻磁，驱动 轮安装避震功能，能很好 的行走且双层载物，加大 了载物的需求量，前方还 设有避障加防撞条，加大 本身的安全性
地址读取方式 RFID组件
载重能力 负载≤ 300KG
爬坡能力 ≤ 3°
最小转弯半径 原地转弯
PART 04
供货清单
供货清单
名称 磁导双向背负式AGV 磁导双向AGV+六轴
磁导双向顶升AGV 皮带线 充电桩 磁条线
磁条保护带
数量 6 1 1 1 2
100 100
单位 台 台 台 套 套 米 米
保修条款
1、保固：一年标准保固期或合同另行约定保固期与特殊保固条款，在此保固期内的AGV机器、周 边配置与软件系统，凡按照产品使用说明书维护使用的，售后部负责提供免费的维修保养服务。 2、延保：超过一年标准或合同约定的保固期，客户与售后服务部签订延保协议后，售后部提供协 议范围内的免费服务。 3、整体年保：客户选择对AGV机器、周边配置及软件，此三大部分进行全包延保，售后服务部提 供相应的包工包料的维修与保养服务。 4、保外：超过保固期且没有参与延保的AGV机器、周边配置及软件，售后服务部依据《易损件报 价表》及派员服务工时标准，提供临时性收费的维修与保养服务，并对所更换的新配件或服务内容 提供三个月的保修期。 5、对保固、延保与保外期，售后服务部承诺的所有保修服务内容与条款，仅针对因产品质量原因 所引致的故障或损坏，如使用不当、保管不妥、自然灾害等原因造成，我司按照收费标准来提供服 务。
磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本 较低。
二维码导航优点：AGV定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯， 对声光无干扰。
二维码导航缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪 的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
AGV行走-路线布局
行走AG的路线设置：六台AGV在两个大磁条线上行走，路线设置直线转弯，分叉口。
行走AGV
行走路线
二维图
三维图
AGV导航方式介绍
目前AGV常用导航方式分为磁带导航、二维码导航、视觉导航、SLAM激光导航等，每种 导航方式各有其优缺点。
磁带导航优点：AGV定位准确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺 设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本低；
参数指标
FM0824MP5 37*50.1（D*L） 90.0g 300mm 2/3-inch F2.4-16 0.1-lnf 手动调节 C-Mount 5.0MP 8mm
视觉图像获取
光源 镜头 相机
采集卡
图像处理 与分析
工控主机
图像处理与 分析软件
图形交互界 面
工作原理 ：根据光源的照射，相机镜头的捉拍，把捉拍到的信息传送到采集卡上面去，图像处理分析 把照片中的像素分布，亮度，颜色等信息转化为数学化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算抽取 目特征，从而识别出是瓷砖还是拼图，对机械执行件发出指令。
AGV拆分
拆装布局图
拆分三维模型图
AGV的装拆，包括AGV的驱动机构，控制系统，万向轮电源箱，避障模块，寻磁模块，以及 机身本体等，可以通过对实体的装拆过程，让学生更深切的了解AGV是如何实现功能的，如何行 走的，如何控制的。