眼睛－测量装置（浮子） 手－ 气动阀门 头脑－控制器，比较、计算
例题1-2
有一发电机-电动机调速系统如图1-7所示。 其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄， 可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。 经前置放大器和直流发电机两极放大，使加 在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方 向。从而使负载具有所要求的转速。试说明 该系统的给定值、被控量和干扰量，并画出 方块图。
• 快速性： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为 动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟 踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓， 仍然抓不住目标。 • 准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后， 其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫 做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系 统的输出跟随参考输入的精度越高。
1.5 对自动控制系统的基本要求
对自动控制系统性能的基本要求 • 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性 （精度）和快速性（相对稳定性）。
稳
• 稳定性：
准
快
1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经 过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的 变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统 不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构 决定与外界因素无关。
例题1-1
图1-6（a）是一个液位控制系统原理图。 在这里，自动控制器通过比较实际液位与 希望液位，并通过调整气动阀门的开度， 对误差进行修正，从而保持液位不变。图 1-6（b）是该控制系统的方框图。试画出 相应的人工操纵液位控制系统方块图。
3
气动阀门 控制器 （比较、放大） 注入
Q1 H
浮子 Q2 流出
（I）
原理图
控制器 希（ II） 控 制 系 统 方 块 图
控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱
希望液位
脑 肌肉、手 阀 门 水 箱
实际液位
眼 睛 （ III） 相 对 应 的 人 工 操 纵 系 统 方 块 图