（1）安装距离传感器
角度在30-35之间
端口设置
角度大，适合弯曲的路线 角度小，适合直行，检测 更远
安装结束后，保存，回到仿真界面
（2）编写走中间程序
原理：哪边的距离宽，向哪边偏 例如：左距>右距 左边宽 ， 往左边偏点 右轮速度>左轮速度
右距>左距 右边宽 ， 往右边偏点 左轮速度>右轮速度 左距=右距 走中间
计时器，计时10秒，1秒=1000 双侧变速公式，是根据距离传感器返回的数值，计算得出实时的速度， 左右两边电机的速度不断的变化，很容易导致机器人运行不稳定。 下面我们进一步优化程序，让机器人行驶更为稳定。
（4）算法优化——单侧变速
单侧变速：根据距离传感器范围的数值，一边速度不变，调整另一边 实现走中间的方式。
如果差速值大于速度值，那么差速值等于速度值
在极端情况下这个差速大于速度值时，例如差速70，速度 只有50码，这将导致电机反转，这时要限制这种情况下的差 速不能超过指定的速度。
方法为：通过差速与速度的比较运行，让差速最大值不能 超过速度。
（4）算法优化——单侧变速
程序编写： 定义全局变量：速度（给定），差数，比例值
*1.认识登录图标与登录平台界面 *2.认识操作平台界面 *3.比赛规则 *4.进入房间 *5.机器人的搭建 *6.让机器人动起来
1.认识登录图标与登录平台界面
萝卜圈
①输入账号 ②输入密码
③单击进入系统
2.认识操作平台界面
房间
一般我们会进入海南练习专区 比赛是会显示出比赛的房间， 必须进入房间，比赛的成绩才有效
左
右
左
右
左
右
（2）编写走中间程序
（运行程序后，发现什么问题？）
走中间子程序：用if判断语句 If（左距>右距）执行左15，右20 否则再判断if（右距>左距）执行左20，右15 否则两边都是20
主程序：while永远循环调用 走中间程序
（3）走中间算法演变
前面的程序虽然可是实现走中间，但是车行驶过程抖动。 原因是容差值小 只要有细微的差别，车轮的速度都在变化，所以造成抖动。 通过改变左距和右距的差值来实现，程序演变如下：
每一次机器人的修改都需要 进行保存
关闭窗口后回到模拟仿真界面
6.让机器人动起来
（1）进入编程界面
（2）直行程序
所以电机以20码的速度直行
（3）保存程序，回到仿真界面测试
直接关闭窗口，点击“是”，完成保存 系统会自动回到仿真界面
单击“开始”按钮，开始测试
思考：这种效 果要如何改进？
*1.规划路线，明确问题 *2.走中间 *3.去障碍 *4.飞车 *5.礼让行人 * 6.转弯 *7.飞跃栏杆 *8.其他
差数的自动计算公式：
差速＝ftoint[abs（（左距+偏差）－右距）÷灵敏度]
其中（（左距+偏差）－右距）÷灵敏度的值是可正可负的 差速，加绝对值ABS后就变成正小数，正小数加ftoint后就变 成整数的电机差速。 （小知识：偏差值默认为0，左正右负，例如偏差值为200时， 则左距为实际检测到的左距再加200，机器人会自动行程在路 中间略偏左点的中线位置）
速度：25,30
运行后，我们发现 机器人到拐弯处无 法实现自动拐弯。
如果我们想实现自 动拐弯，那么需要 列出左右距之差的 所有情况，最大返 回值3000，以100为 差值，需要30种情 况，程序太过繁琐。 怎么办？
（3）走中间算法演变 差数：让左右轮根据一定数值自动调整，实现转弯。
基础公式：速度（固定值）+差数 速度（固定值）-差数
差数=（左距-右距）/100 100是比例值，数值越小，差数越大， 拐弯的角度越大；否则越小
双侧变速公式： 左前速度=速度-（左距-右距）/100 左后速度=速度-（左距-右距）/100 右前速度=速度+（左距-右距）/100 右前速度=速度+（左距-右距）/100
左右电机的速度是多少？
子程序的速度为：40，比例值为50 在主程序中，我们用计时函数来运行10秒，运行查看效果可以实现转弯。
单侧变速需先对左距和右距进行比较，也就是判断左距>右距 差数得出的数值必须是正整数。（取整数，求绝对值）
差数=（左距-右距）/比例值
比例值的自动计算公式：
比例值＝前距÷700×10+10
比例值起到一个分母的作用。根据检测到的前距传感器的大小， 以700为一份，把3000划分为5份值，作为灵敏度。 前距÷700的值是4，3，2，1，0。相应的灵敏度分别是50，40， 30，20，10。最后加上10是为了防止灵敏度为0出错，除数是 不能为0的。 为什么前距要先除以700再乘以10，而不是直接除以70？ (小知识：整数型运算，定义为：7÷6＝1，6÷7＝0)
（1）简单机器人搭建 电机
轮子
控制器（核心） 安装块
（1）简单机器人搭建
电机和轮子选择：
为增加汽车重量，所以需要选择大型电机，用第3个大型直流 电机；轮子用倒数第2个直径为4的。
（2）端口设置
左前 端口1 反转电机
左后 端口2 反转电机
右前 端口3
思考：为什么左边的电机要反转?
右后 端口4
（3）保存并退出
单侧变速程序：
在主程序中，速度赋值40 保存，进入仿真测试，查看效果
3.去障碍
轴向随动机构
4.飞车
（1）分析飞车路段
地面的颜色与一般的路段不 同，前距传感器的数值变小。
我们通过灰度传感器和前距 传感器来判断机器人行驶到 飞车路段。
飞车路段的灰度值为：48 正常路段的灰度值为：63 道路黄线的灰度值为：188
3.比赛规则
（1）.查看任务说明 （2）.查看地图 （3）.了解得分规则
比赛时长：120分钟 完成机器人的搭建，编程，运行
高中组：120秒内完成机器人 从起点到终点。 5次提交成绩，按分数高低排名
4.进入房间
单击海南高中大厅，再单击带有“？”的房间
Hale Waihona Puke 4.仿真界面介绍5.机器人的搭建
（1）.操作界面介绍
1.规划路线，明确问题
①
路线规划： 最快到达终点——①，并不是 最优路线。
要想得分高，必须多拿分， 那么就要在120秒内尽量多跑 路线。
需解决问题： （1）、走中间 （2）、礼让行人 （3）、飞车 （4）、转弯 （5）、飞跃栏杆
2.走中间 如何让机器人行驶在道路的中间？
（1）距离传感器
我们可以通过给机器人安装距离传感器，检测两边栏杆的距离来实现 走中间。