使用定义
INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16
0V 未使用
地址分配
DSQC651 DSQC652
8
9
10
11
无
12 13
14
15
-
-
精密焊接测控技术部
17
HAN*S LASER 大族激光
地址分配 DSQC651 DSQC652
1
OUTPUT CH1 32
0
2
OUTPUT CH2 33
1
3
OUTPUT CH3 34
2
4
OUTPUT CH4 35
3
5
OUTPUT CH5 36
4
6
OUTPUT CH6 37
5
7
OUTPUT CH7 38
6
8
OUTPUT CH8 39
7
9
0V
-
-
10
24V
4
负载/kg 60
IRB4600 RP/mm 0.05
3
负载/kg 20
RP/mm 0.04 IRB2600
精密焊接测控技术部
7
HAN*S LASER 大族激光
硬件连接：
- ABB机器人硬件连接
机器人本体与控制柜之间的硬件连接主要是电动机动力电缆与转数计数 器电缆、用户电缆的连接。
序 号
名称
电缆标识 （机柜端）
精密焊接测控技术部
11
HAN*S LASER 大族激光 ABB菜单 操作员窗口
- 示教器介绍
状态栏
关闭按钮
可编程按钮任ຫໍສະໝຸດ 栏快速选择机械单元重复定位或线性 运动模式切换
1-3轴或4-6轴 关节运动模式切换
增量模式切换
快速设置菜单
12
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
- 机器人手动操纵
通过钥匙开关实现机器人运行模式的切换
精密焊接测控技术部
10
HAN*S LASER 大族激光
- 示教器介绍
A：连接电缆 B：触摸屏 C：急停按钮 D：手动操纵摇杆 E：USB口 F：使能器按键 G：触摸屏用笔 H：示教器复位按钮
使能器按钮分两档，手动状态下，按 下第一档，机器人将处于电机开启状 态；按下第二档，机器人又将处于防 护装置停止状态。
保佩持戴安静全电距手离环
➢对电气柜中的电气元件进行操作时，应佩戴静电手环
保关持闭安总全电距源离
➢在对机器人进行安装，维修和保养时要将总电源关闭
保持安灭全火距离
➢用二氧化碳灭火器灭火
精密焊接测控技术部
4
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人简介及硬件连接
精密焊接测控技术部
5
HAN*S LASER 大族激光
线性运动
GO
重复定位运动
GO
单轴运动
GO
GO
精密焊接测控技术部
13
HAN*S LASER 大族激光
- 输入输出介绍 IO模块单元
6 组输出 GO
1 数字输入 DI
IO信号
2
数字输出 DO
5 组输入 GI
模拟量输出
4
AO
模拟量输入
3
AI
精密焊接测控技术部
14
HAN*S LASER 大族激光
ABB标准IO模块：
机柜接口
机器人底座接口
电缆标识 （底座端）
上臂壳接口
1 电机动力电缆 2 转数计数器电缆
3
用户电缆
XP1 XP2
XP13
XS1 XS2
XS5/XS13 CP/CS
R1.MP R1.SMB
R1.CP/CS
R1.MP R1.SMB
R1.CP/CS
-
R2.CP R2.CS
精密焊接测控技术部
8
HAN*S LASER 大族激光
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人基础应用培训
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
主要内容
1 ABB机器人操作安全事项
2 ABB机器人简介及硬件连接
3
机器人基本操作
4
Rapid程序指令介绍
5
应用案例
2
精密焊接测控技术部
HAN*S LASER 大族激光
ABB机器人操作安全事项
机器人基本操作
精密焊接测控技术部
9
HAN*S LASER 大族激光
- ABB机器人运行模式
在确认输入电压正常后， 打开电源开关。
注意 ABB机器人的电源电压： IRB120为220V，其他均 为380V的三相电
自动运行模式 手动运行模式：最大速度为250mm/s 手动全速运行模式：机器人以全速运行
地址分配 DSQC651 DSQC652
1
OUTPUT CH9
8
2
OUTPUT CH10
9
3
OUTPUT CH11
10
4
OUTPUT CH12
11
5 6
OUTPUT CH13 OUTPUT CH14
无
12 13
7
OUTPUT CH15
14
8
OUTPUT CH16
15
9
0V
-
10
24V
-
X4端子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
型号 DSQC651 DSQC652 DSQC653 DSQC355A DSQC377A
- IO模块介绍
说明 DI8/DO8 AO2
DI16/DO16 DI8/DO8带继电器
AI4/AO4 输送链跟踪单元
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15
HAN*S LASER 大族激光
- IO模块介绍
DO指示灯
A
DeviceNet 总线接口
精密焊接测控技术部
3
HAN*S LASER 大族激光
安全事项：
- ABB机器人操作安全事项
保保持持安安全全距距离离
➢在对机器人进行操作时，应与机器人保持足够的安全距离
保持手安动全操距作离
➢在保护空间内有工作人员时，用手动操作机器人系统
保随持身携安带全示距教离器 ➢进入保护空间时，牢记随身携带示教器，以免被人误操作
B
X1：DO接口
C
X6：AO接口
D
模块状态指示灯
此短片用于确定IO板在总线上
的地址,地址可用范围为10~63。
此例中，第8脚和第10脚的跳线
被剪掉，获得的地址为2+8=10
E
F X3：DI接口
DI指示灯
G
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16
HAN*S LASER 大族激光
- IO模块介绍
IO模块接口说明：
X1端子编号 使用定义
控制柜
- ABB机器人简介
3轴 1轴
4轴 5轴
6轴 2轴
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6
HAN*S LASER 大族激光
- ABB机器人简介
5
IRB120
负载/kg 6 RP/mm 0.01
1
IRB1410
负载/kg 5 RP/mm 0.025
激光焊接常用机器人
2
IRB1600
负载/kg 8 RP/mm 0.04
-
-
X3端子编号 使用定义
1
INPUT CH1
2
INPUT CH2
3
INPUT CH3
4
INPUT CH4
5
INPUT CH5
6
INPUT CH6
7
INPUT CH7
8
INPUT CH8
9
0V
10
未使用
地址分配
DSQC651 DSQC652
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
-
-
-
-
X2端子编号
使用定义