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・
３ ・ ４
工 业 仪 表 与 自动 化装 置
２ １ 第 ６期 ０ ０年
基 于视 觉 传 感 器 的
自 主 循迹 智 能 车 的设 计 与 实现
王 建 张晓炜 ， ， 杨 锦 ， 昝 鑫 ， 刘小 勇 。
（． １ 中国科 学技 术 大学 自动化 系， 合肥 ２ ０ ２ ；． ３ ０ ７ ２ 西安 交通大 学 ａ 人 工智能 与机 器人研 究所 ； ． ｂ 金禾 经济研 究 中心 ；．电子 与信 息 ＿程 学院 ， 安 ７ ０ ４ ） ． ｃ Ｔ － 西 １０ ９
（ ．Ｄｐ ｒ ｅｔｆＡ ｔｍ ｔ ｎ ｎｖ￣Ｕ ｏ Ｓｉ ｃ ｎ ｅ ｎｌ ｙｏ Ｃ ｉａ， ｅ ｉ ３ ０ ７ ｈｎ ； １ ｅａｔ ｎ ｕｏ ａｉ ，Ｕ ｉ ｉ ｆ ｃ ｎｅ ｄＴｃ ｏ ｇ ｆ ｈｎ Ｈｆ ０ ２ ，Ｃ ｉａ ｍ ｏ ｏ ｅ ｅ ａ ｈ ｏ ｅ２
２ ．ｎｔｕｅ Ａｔ ｃ ｌ ｎ ｌｇａｅａｄＲ ｂｔ；．ｉｈ ｅｔ ｆ ｒ ｃｎｍｃＲ ｓ ｒ ａ Ｉｓｔ ｒ ｉ ｔｌ ｅｃ ｎ ｏｌｅｉ ｆ ｆ ｉ ｓ ｎ ｒ Ｅ ｅ ｈ；
０ 引言
该文 的背 景 是第 四届 全 国大 学 生 “ 飞思 卡 尔 ”
和调试 提供 了方 便 ；Ｄ卡在 线存储则 可 以有效 提 高 Ｓ 调 试效率 。该小 车在第 四屑智 能车 大赛上获得 一等 奖， 平均速 度 达 ３ ３ｍ ｓ 证 明 了其 方 案可 行 ， 后 ． ／ ， 对 来 者有一定 的借 鉴意 义 。
Ｃ Ｓ ｈ ｏ ｏ ｌ ｔ ｎ ｎ ｎｏｍ ｔ ｎ Ｅ ｇｎ ｅｉ Ｘ ｎ Ｊ ｏ ｎ ｎｖｒ ｔ ， ｉ ｒ７ ０ ４ Ｃ ｉａ ． ｃｏ ｌ ｆＥ ｅ ｒ ｉ ａ ｄＩ ｒ ａｉ ｎ ｉｅｒ ｇ， ｉ ｉ ｔ ｇ Ｕ ｉ ｓ ｙ Ｘ ｔ １０ ９， ｈｎ ） ｃｏ ｃ ｆ ｏ ｎ ａ ａｏ ｅｉ ａ
摘要 ： 介绍 了一种基 于视 觉传感 器的智 能车控 制 系统 。首先对 系统硬件 设计 方案进行 介绍 ， 然
后 介绍 了其软件设 计 ， 包括 图像预 处理 、 变校 正以及 小车控 制策略 ， 畸 分为巡 线控制 和路径规 划 ， 其 中巡线控 制使 用 最优 曲率算法 ， 最后 介绍 了基 于 Ｓ Ｄ卡 的调试 手段 。 实验 结果表 明 ， 小车能在 白 该
Ｄｅ ｉ ｎ ａ ｍ ｐｌｍ ｅ ｔ ｔｏ ｆａ ｓ ｌ－ ｒ ｃ ｉ ｇ ｓ ａ ｔｃ ｒ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉｕａ ｅ ｓ ｒ ｓｇ ｎｄ ｉ ｅ ｎ ａ ｉ ｎ ｏ ｅｆ ｔ ａ ｋ ｎ ｍ ｒ ａ ａ ｅ ｎ ｖ ｓ ｌｓ ｎ ｏ
Ｗ ＡＮＧ Ｊａ ，Ｚ ｉｎ ＨＡＮＧ Ｘｉｏ ｉ ，ＹＡＮ Ｊｎ ，Ｚ ｎ ， Ｉ ｉ ｏ ｏ ｇ ａ ｗｅ Ｇ ｉ ＡＮ Ｘｉ Ｌ Ｕ Ｘ ａ ｙ ｎ
底 黑 线 的 跑 道 上 稳 定 快 速 地 行 驶 ， 均 速 可 达 ３ ３ｍ ｓ 其 ． ／ 。
关键词 ： 智能 车 ； 觉传 感 器； 变校 正 ； 视 畸 巡线控 制 ； 路径 规 划
中图分类 号 ： Ｐ ７ Ｔ ２３ 文 献标志码 ： Ａ 文章编 号 ：０ ０ ０ ８ （ ０ ０ ０ — ０ ４ ０ １０ — ６ ２ ２ １ ）６ ０ ３ — ４