前臂最大卸载距离
前臂最大外回转角度 前臂最大抓举深度 前臂最大抓举高度 履带内侧宽度（可加宽）
mm
° mm mm mm
3460
左、右90 885 6000 1000
02
PART TWO
自动拾取机器人
项目概况
在机械类企业备料车间，切割后的板材需要 人工操作行车用电磁铁取出；烧结的板材需 要人工敲击取料。因此研发自动拾取机器人， 山东宏瑞达有限公司意向实施。
06
PART SIX
高效微细加工理论与技术研究
承担的相关课题
起止时间
2016-2019 2012-2015 2014-2016 2011-2013
项目性质和来源
国家自然科学基金“植入体微纳双级结构表面设计 制造及其结合能力研究”（51575320） 国家自然科学基金“医用钛合金切削氧化膜形成机 理及其耐腐蚀性研究”（51175306） 基本科研业务费交叉项目：植入体表面多尺度功能 化设计、制造及生物相容性研究 教育部“新世纪优秀人才支持计划”（NCET-110310） 山东省自然科学基金 “高速切削加工表面三维特征 对航空构件耐腐蚀性影响研究”（ZR2010EQ041） 教育部博士点基金“基于热力学熵的镍基合金高速 切削加工刀具寿命研究”（20070422032） 某机1-3级叶片的高效加工研究
万熠教授团队科研项目简介
山东大学 机械工程学院 万熠 副院长/教授/博士生导师
01 02
多功能应急救援机器人
自动拾取机器人
02
排爆机器人
03
04
地下工程破拆机器人 核电站双臂应急机器人
05 06
高效微细加工理论与技术研究 其他横向课题研究
01
PART ONE
多功能应急救援机器人
1、项目背景
中国是世界上自然灾害及安全事故种类最多、灾情最为严重的国家之一 ，给人民生 命和财产带来巨大损失。
起重臂额定起重力矩 起重臂最大作业高度 起重臂最大作业幅度 高空作业平台最大载荷 高空作业平台最大作业高度 高空作业平台最大作业半径 破碎锤型号 破碎锤钎杆直径 最大破碎力 液压扩张钳最大剪切力力矩（单缸/双缸） 液压扩张钳最大扩张力力矩（单缸/双缸） 液压扩张钳最大剪切开度 液压扩张钳最大扩张开度 mm Kg/cm kn kn mm mm N.m mm ° kg mm mm 14.7 7500 66 100 6500 1500 SB20S-200-140-35 45 90-120 11.7/15.2 6.19/8.0 400 双缸450/单缸405
实现了从G代码到加工图形的转换； 设计了一套应用于火焰切割板材下料自动 拾取机器人； 解决了拾取过程中因负载变化等因素引起 的系统振荡问题，提高系统稳定性； 建立了系统摩擦模型，设计控制算法，提 高系统位置精度。
03
PART THREE
排爆机器人
项目概况
获得山东大学交叉学科培育项目资助，针对 爆炸危险环境中对可疑物进行处置的问题， 研发特种排爆机器人。 特点： 手眼协调技术—减轻操作者心理负担; 主从控制技术—提高操作效率; 遥操作技术—远离排爆环境;
2、合作企业：小松集团 项目名称：A、通过振动时效去应力的机理研究 B、基于约束阻尼减振法的高效切削铣刀杆研究
其他横向课题研究
3、合作企业：山东省特种设备检测研究院 项目名称： 铁磁性材料磁性参数测量系统开发
4、合作企业：山东信诺医疗器械有限公司 项目名称：肛肠诊疗设备升级技术开发
其他横向课题研究
由山东大学与滕州鲁班智能装备有限公司联合研发， 历时2年研发成功。 特点： 轻量化设计，机身质量控制在4,5吨以内; 多功能，集剪切、扩张、挖掘、高空作业等功 能于一体; 智能化，车身自动调平，高空作业栏调平; 遥控操作，遥控距离最大300米.
起重举升区
左臂区
机身
行走支腿区 右臂区
3. 关键技术
多功能-机械臂作业范围广，采用快换接 头设计，方便辅具快换； 智能化-无线远程遥控，使操作者远离危 险环境，支腿自动调平。地下数据采集， 为大数据平台提供支撑。
05
PART FIVE
核电站双臂应急机器人
项目概况
获得山东省重大创新工程项目资助，研发 用于核电站应急救援的双臂机器人。 主要研究内容： 应急处置机器人双臂结构设计及其运动控 制; 基于移动式测量平台的放射源探测及快速 定位研究; 基于轻量化设计的应急处置机器人本体结 构设计; 应急处置机器人控制系统设计与研究; 应急处置机器人系统辐射加固研究.
我国自然灾害多发生在山区，地形复杂，公路铁路遭到破坏，传统的大型工程机械难 以在第一时间发挥救援作用。
国内普遍装备的直升机 “直8”最大外挂载荷只 有5吨，“米26”的外挂 载荷虽然可达20吨，但 国内数量有限。
大型工程机械自身重量 较大，且功能单一，无 法高效有力的完成救援 任务。
2. 项目概况
力反馈技术—操作人员可力感知;
环境感知—实时检测周边环境.
04
PART FOUR
地下工程破拆机器人
项目概况
与中铁一局达成合作协议，进行专用于地 下工程的破拆机器人研究
特点：
高适应性-体积小、重量轻，具有较小的 转弯半径；
安全可靠-适用高温、高粉尘，强磁等恶 劣环境下施工作业，四支腿支撑，重心低、 稳定性强；
2011-2013
2010-2012 科研业务费（自由探索）：高速切削工艺对航 空构件海洋气候下耐腐蚀性影响的关键技术
07
PART SEVEN
其他横向课题研究
其他横向课题研究
1、合作企业：中车集团 项目名称： 研究面向中国制造2025安全的工业网络标准及关键技术—工业网络研究
控制系统
EPECA
EPECB
EPECC
显示屏
PWM
倾角传感器
压力传感器
4. 主要技术参数
项 目 运输质量（不含驾驶员、辅具） 最大牵引力 最高行走速度 回转速度 最大爬坡度 最小离地高度 履带宽度 接地比压 单臂最大抓举力矩 抓具最大开度 双臂最大抓举力矩 单位 kg kN Km/h rpm % mm mm Mpa KN.m mm KN.m 技术参数值 4500 20.58 2.1 3 本机30、借助前臂45 280 300 0.045 10.5 447 14
9、激光清洗技术研究
谢谢各位领导！
5、合作企业：山东白鸽食品机械有限公司 项目名称： 馒头生产线自动化升级
6、合作企业：威伯科汽车控制系统（中国）有限公司 项目名称：空压机振动噪声抑制与窜油控制
其他横向课题研究
7、 合作企业：齐鲁医院、济南君道信医疗器械有限公司 项目名称：医疗器械与生物力学仿真
其他横向课题研究
8、增材制造及其相关技术研究
机身机构设计—多功能化; 轻量化设计技术—4.5吨; 液压系统负载敏感技术—液压系统; 电液比例控制技术—电液控制;
CAN总线通讯技术—控制系统.
双臂控制 第三只臂 行走控制 回转控制 遥控、手控 切换开关 切 换 按 键 急停开关 左手柄 右手柄 作业栏自 作业栏手 车身自动 车身手动 动调平 动调平 调平 调平