P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
Next i
3）用变量调用点位
For i = 0 To 10 Go P(i)
Next i
1、程序操作
4）上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
1、程序操作
1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)
调试时勾选此项）
单击“开始”运行函数 设定运行速度比例
1、程序操作
1.5 单步调试程序
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
Jump pick Jump place Next i Fend
5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts" Fend
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
1、程序操作
1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
1、程序操作
1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)
1、程序操作
1、程序操作
1、程序操作
1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置串口参数，与 上位机保持一致
1、程序操作
1、程序操作
1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，
内容
1
程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
所示窗口
输入项目名称（只能用英文 字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
1、程序操作
1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
1、程序操作
1.3 编译并下载程序
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
内容
1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口 设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设 置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序
1、程序操作
2）矩阵调用程序
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改
1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容 易撞机）
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
1、程序操作
1.4 运行程序
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
” ，打开运行窗口
选择要运行的函数
勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议
进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合）
2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例
2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例
2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例
1、程序操作
1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图
单击“开始”运行函数
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i