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传 感 器 与微 系统 （ Ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｄ ｕ ｃ ｅ ｒ ａ ｎ ｄ Ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｉ ｅ ｓ ）
２ ０ １ ３年 第 ３ ２卷 第 ４期
基 于 超 声 波 传 感 器 的 移 动 机 器 人 定 位 研 究
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用要求 。
关键 词 ：自建地 图；Ｂ ａ ｙ ｅ ｓ 滤波框架 ； 改进蒙特～ 卡罗算法 ； 定位
中 图 分 类 号 ：Ｔ Ｐ ３ ９ １ 文 献标 识码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ ０ － ９ ７ ８ ７ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ４ － ０ ０ ５ ８ － ０ ３
Ｒ １ ～ ｅｓ ｅ ａｒ Ｃｎ １ ０ｎ １ ’ ｏＣ ａｌ ｌ ｉ － ｚａｔ － ｉ － ０ ｌ ｎ Ｏｌ ｎ ｍ ０ １■ Ｄｌ ｉ ｌ ｅ ｒ ｏ １ Ｄｏｔ ‘１ ＤａＳ ｅ ｃ １ １ ０ｎ
程 华 彬 ，张 颖 超
（ 南京信息工程大学 信 息与控制学院， 江苏 南京 ２ １ ０ 传感器 在感知 环境 的过程 中的不确 定性 问题 和在定 位过 程 中存在 的噪 音 ， 以
Ｐ ｉ ｏ ｎ ｅ ｅ ｒ ３ － Ａ Ｔ 机器人为实验平 台 ， 运用概率算 法解 决对象本 身和对象之 间 的不确 定性关 系 ， 理 出各种算 法 之 间的内在联系 ， 对移动机器人 的定位算法作 了相关分析 与研究 ， 并利用 Ｍｏ ｂ ｉ ｌ ｅ ｓ ｉ ｍ平 台在 自建的现场 全 局地 图上进行实验 。实验表明 ： 使用改进蒙特一 卡罗算法的移动机 器人 有着较好 的定位 效果 ， 能够满足 实