平面四杆机构的基本特性
A图 平面四杆机构B的图基本特性
问题：摇杆在两个极限位置时， 所对应的曲柄和连杆处于怎样 的位置关系？
C图
第一步：在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位 于两个极限位置，简称极位；
此时输入构件曲柄相对应位置之间所夹角的锐角θ称为 极位夹角。
平面四杆机构的基本特性
第二步：已知主动件曲柄作匀速圆周运动,速度为v
例2：飞机起落架 BC、CD共线，机构处于死点位置，承受着陆时的地面反力，作用于CD
的力通过其铰链中心D，故起落架不会反转（摇杆CD不会转动），从而使飞 机的降落更加安全可靠。
平面四杆机构的基本特性
小结：
平面四杆机构具有急回特性的条件： ① 主动件作整周回转运动； ② 从动件往返运动且有极位； ③ 从动件存在两极位时，主动件相应的有极位夹角θ，且极位 夹角θ ≠0。
问题1：摇杆在空回行程和工作 行程往复摆动的过程中，哪个行 程运动速度较快？为什么？
平面四杆机构的基本特性
问题2：你用过缝纫机吗？ 当你踩缝纫机踏板时，由 于操作不当，遇到过踩不 动或使缝纫机飞轮反转的 情况吗？这是为什么呢？
平面四杆机构的基本特性
重点：急回特性和死点 位置的概念
知识准备1：平面连杆机构的定义、组成？
1、定义：平面连杆机构是通过若干构件用平面低副连接而成的 机构。 2、组成：固定不动的杆件AD称为机架，与机架相连的杆AB和杆 CD称为连架杆；不与机架相连的杆BC称为连杆。
平面四杆机构的基本特性
平面连杆机构
知识准备2：铰链四杆机构具有曲柄的条件？
1、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和 （称为杆长之和条件）； 2、连架杆和机架中必有一杆是最短杆。
运动行程 工作行程 返回行程
曲柄转 角
φ1
摇杆摆 角
ψ
φ2
ψ
工作时间 t1= φ1/v t2 = φ2/v
摇杆的运动 速度
V1= ψ/ t1
V2= ψ/ t2
第三步：归纳推导
分析:由于φ1 ＞φ2 t1＞ t2
V1＜ V2
当主动件曲柄作匀速圆周运动时,从动件摇杆返回行程
速度比工作行程速度快—急回特性
平面四杆机构的基本特性
2.总结 机构具有死点位置的条件： a、主动件为摇杆； b、从动件与连杆共线，即：压力角为α=90°、传动角γ=0°。
3.克服死点位置的方法 利用惯性、添加辅助机构、借助外力等。
4.死点位置的利用
平面四杆机构的基本特性
例1：工件加紧机构 连杆2与连架杆3共线，此时 不管N多大，作用在1上的力 由2传给3时总是通过3的回转 中心D，无法使其转动。
含有一个曲柄的四杆机构 平面四杆机构的基本特一个特性——急回特性 第一步：演示曲柄摇杆机构
上图为曲柄摇杆机构，曲柄为主动件做逆时针匀速转动，当摇杆从 右向左摆动时速度较慢，从左向右摆动时速度较快。也就是说摇杆的返 回速度较快，我们称它具有急回运动特性。为什么会出现这种现象呢？ 下面我们来分析：
1．死点的概念 曲柄摇杆机构中，摇杆为主动件，曲柄为从动件，当连杆与从动曲
柄共线时，机构的传动角 γ＝0 ， ＝90°此时摇杆CD 通过连杆作用 于从动曲柄AB上的力恰好通过曲柄回转中心，故出现了不能使曲柄AB转 动的卡死现象，机构的这种连杆与从动件共线、传动角为零时的位置称 为机构的死点位置或死点。
机构具有死点位置的条件： ① 主动件为摇杆； ② 从动件与连杆共线，即：压力角为 α=90°、传动角
γ=0°。
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平面四杆机构的基本特性
急回特性产生的条件：
给出定义：行程速比系数K K=V2/V1
急回条件：K＞1
表达式：K=（180°+θ）/ （180°-θ） K与θ的关系 ：θ值越大急回特性越明显
急回特性在实际生产中的意义： 缩短非工作时间，提高工作效率
平面四杆机构的基本特性
第二个特性——死点位置摇杆 机构