I
5
IV
2
II
4
V
1
III
3
移 动 副
V
1
IV
2
螺 旋 副
V
1
第二章 机构的结构分析
2）根据组成运动副的两运动副元素的接触情况分类 运动副元素以点或线接触的运动副称为高副，运动 副元素以面接触的运动副称为低副。
球面高副
柱面高副
第二章 机构的结构分析
球面低副
移动副
转动副
第二章 机构的结构分析
3）根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类 两构件之间的相对运动为转动的运动副称为转动 副（回转副、铰链），相对运动为移动的运动副称为 移动副，相对运动为螺旋运动的运动副称为螺旋副， 相对运动为球面运动的运动副为球面副。
第二章 机构的结构分析
构件与零件的区别： 零件是从制造加工角度提出的最小单元概念， 即零件是制造加工的最小单元，是组成机器最基本的、 不可再拆分的单元。 构件则是从运动和功能实现的角度提出的最小单元概 念，即构件是最小的独立运动单元，从运动角度讲， 构件是一个刚体。
第二章 机构的结构分析
2.运动副
第二章 机构的结构分析
基本内容：
(1)机构结构分析的内容及目的。 (2)机构的组成。 (3)机构运动简图。 (4)机构具有确定运动的条件。 (5)平面机构自由度的计算。 (6)计算平面机构的自由度时应注意的事项。 (7)机构的组成原理及平面机构的结构分类。
第二章 机构的结构分析
教学基本要求：
(1)搞清运动副、运动链、约束和自由度等重 要概念。 (2)掌握平面机构自由度的计算方法及其具有 确定运动的条件。 (3)掌握机构运动简图的概念及其绘制方法。 (4)明确机构组成的概念，了解平面机构的组 成原理。
研究机构的组成，绘制机构运动简图
研究机构的组成原理
第二章 机构的结构分析
第二节 机构的组成
机构分为两大类： 平面机构 空间机构
机构是由构件和运 动副两个要素组成的
第二章 机构Biblioteka 结构分析1.构件 构件是指作为一个整体参与机构运动的刚性单元 体。 一个构件，可以是不能拆开的单一零件，也可以 是由若干个不同零件装配起来的刚性体。
第二章 机构的结构分析
一个构件在三维空间自由 运动时，有6个自由度： 沿三个坐标轴的移动绕三 个坐标轴的转动。
两构件间的运动副所起的 作用就是限制构件间的某些相 对运动，这种相对运动的限制 作用称为约束。
。
若运动副的自由度用f表示，约束用s表示，则自由 度和约束的关系为： f 6 s
第二章 机构的结构分析
第二章 机构的结构分析
第三节 机构运动简图
第二章 机构的结构分析
在研究机构的运动时，只需按规定符号表示运动 副、常用机构、及一般构件，并按一定的比例尺表示 机构的运动尺寸和运动副的位置，绘制表示机构各构 件间相对运动关系的简化图形，将机构的运动传递情 况表示出来，这种图形被称为机构运动简图。
第二章 机构的结构分析
第二章 机构的结构分析
重点： (1)运动副及其分类。 (2)平面机构的自由度计算及具有确定运动的 条件 (3)掌握机构运动简图的概念及其绘制方法。 难点： 机构运动简图绘制、机构中的虚约束的判定问 题。
第二章 机构的结构分析
第一节 机构结构分析的内容及目的
机构运动的可能性及其具有确定运动的条件
第二章 机构的结构分析
例1：图示为一颚式破碎机，当曲柄1绕轴心O连续回转 时，动颚板5绕轴心F往复摆动，从而将矿石轧碎，试 绘制此破碎机的机构运动简图。
第二章 机构的结构分析
1
F O A
2 5 6 4
第二章 机构的结构分析
第二章 机构的结构分析
绘制机构运动简图的步骤：
1）确定机构的原动件和执行件，两者之间为传 动部份，确定出组成机构的所有构件，确定出构件间 运动副的类型。 2）恰当地选择投影面，将机构运动简图表示清楚。
3）选择适当的比例尺（μ＝实际尺寸/图示尺 寸），定出各运动副之间的相对位置，用规定的符号 画出各类运动副，并将同一构件上的运动副符号用简 单线条连接起来，这样便可绘制出机构的运动简图。
闭式运动链 开式运动链
第二章 机构的结构分析
5.机构
如将运动链中的某个构件固 定，使之成为机架，而让另一 个或几个构件按给定的运动规 律相对于固定构件运动，其余 构件都随之具有确定的相对运 动，则这个运动链即成为机构。 机构中按给定运动规律运动的构件称为主动件， 随主动件运动的构件称为从动件。
3.运动副的分类 1）根据运动副所引入的约束数分类
引入一个约束称为Ⅰ级副，引入两个约束称为Ⅱ 级副，依次类推，还有Ⅲ级副、Ⅳ级副，最末为Ⅴ级副。
第二章 机构的结构分析 表2-1 常用运动副及其简图
名 称 球 面 高 副 柱 面 高 副 球 面 低 副 球 销 副 图 形 简图符号 副级 自由度 名 称 圆 柱 套 筒 副 转 动 副 图 形 简图符号 副级 自由度
螺旋副
第二章 机构的结构分析
两构件间相对运动的平面平行，则称为平面运动 副，否则称为空间运动副。 平面运动副，它只有转动副、移动副（统称为低 副）和平面高副三种形式。
第二章 机构的结构分析
平面高副是两构件以点或线的形式相接触而形成 的运动副，这种运动副允许两构件在接触点A绕垂直于 平面的Z轴作相对转动和沿切线t-t方向作相对移动， 而只约束掉沿着轮廓线接触点A公法线方向的移动自由 度。
两构件间的直接接触而又能产生一定相对运动 的活动连接称为运动副。
第二章 机构的结构分析
两构件上参与接触而构成运动副的部分称为运 动副元素。 构件之间的接触不外乎点、线、面三种形式，运 动副元素也不外乎是点、线、面。
第二章 机构的结构分析
对运动副的理解要把握以下三点： （１）运动副是一种联接（接触）； （２）运动副由两个构件组成； （３）组成运动副的两个构件之间有相对运动。 可以说：机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。
第二章 机构的结构分析
运动副必须始终保持接触。 若借助于构件的结构形状所产生的几何约束来封闭的 运动副称为几何封闭运动副。 若借助于重力、弹簧力、气液压力等来封闭的运动副 称为力封闭运动副，如凸轮机构。
第二章 机构的结构分析
4.运动链 两个以上构件通过运动副的连接而构成的 可相对运动的系统称为运动链。