840D sl常用参数1:MD9422 预置功能0---未出现任何软键1---出现“预设”软键2---出现“设计实际值”软键2：整定值分配MD 30110 CTRLOUT_MODULE_NR 整定值分配：通讯时隙。

用作MD13050 中I/O 地址表中的指针。

若不使用p978，则它相应于驱动器编号，例如：CU 或CU/ALM 之后的6 个驱动器： 1 ~ 6NX10 的3 个驱动器：7 ~ 9整定值类型MD 30130 CTRLOUT_TYPE1 整定值输出0 仿真编号MD 30200 NUM_ENCS测量系统 1 单位置测量系统2 双位置测量系统可通过IS 来选择测量系统 1 或 2索引[n] 测量系统机床数据具有索引[0] 或[1]。

[0] 第1 个测量系统的值[1] 第2 个测量系统的值实际值分配MD 30220 ENC_MODULE_NR[n] 实际值分配: 通讯时隙。

实际值输入MD 30230 ENC_INPUT_NR[0] SINAMICS 编码器编号（值1/2/3 表示第1/2/3 个SINAMICS 编码器）编码器类型MD 30240 ENC_TYPE[n]1 增量型编码器(MD34200=1)4 绝对值编码器(MD34200=0)0 仿真极性实际值MD 32110 ENC_FEEDBACK_POL [n]0/1 默认值-1 极性改变运动方向MD 32100 AX_MOTION_DIR0/1 默认值-1 返回方向3：光栅尺MD 31000 ENC_IS_LINEAR [n]1 用于实际位置值采集的编码器为直线编码器（光栅尺）。

0 用于实际位置值采集的编码器是旋转编码器。

直接MD 31040 ENC_IS_DIRECT [n]测量系统 1 用于检测实际位置值的编码器直接位于机床上。

0 用于检测实际位置值的编码器直接位于电机上。

增量数MD 31020 ENC_RESOL [n]旋转测量系统中编码器旋转一圈的增量数。

电机测量系统每圈的增量数为2048。

光栅尺刻度MD 31010: ENC_GRID_POINT_DIST直线测量系统的刻度格间距，[mm]导螺杆螺距MD 31030 LEADSCREW_PITCH 滚珠螺杆的螺距。

变速箱MD 31060 DRIVE_AX_RATIO_NUMERA [n]电机/负载装载机构的分子MD 31050 DRIVE_AX_RATIO_DENOM [n] 装载机构的分母辅助变速箱MD 31066 DRIVE_AX_RATIO2_NUMERA MD 31064 DRIVE_AX_RATIO2_DENOM通过软件及更高版本，可以定义辅助变速箱；它们的位置可通过MD 31044 ENC_IS_DIRECT2 来设置。

变速箱MD 31080 DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA [n]电机/测量系统测量机构的分子MD 31070 DRIVE_ENC_RATIO_DENOM [n] 测量机构的分母索引[n] 测量系统机床数据具有索引[0] 或[1]。

[0] 第1 个测量系统的值[1] 第2 个测量系统的值4：编码器极限频率监控MD 36300：ENC_FREQ_LIMIT（编码器极限频率），对在MD36300 中输入的此频率进行监控。

若超过此频率，则输出报警“21610 已超出通道[名称] 轴[名称] 的编码器频率”，并将轴停止。

零点标记监控过MD 36310: ENC_ZERO_MONITORING > 0，可激活零点监控。

该值指示出允许丢失的脉冲数量。

出错时会显示报警“25020 轴[名称] 零点标记监控”，并通过制动斜坡(MD 36610) 将轴停止。

特殊功能：MD 36310 = 100 编码器的硬件监控关闭。

编码器切换误差在切换过程中，将对位置实际值偏差进行监控。

若此偏差大于在MD 36500: ENC_CHANGE_TOL 中输入的值，则输出报警“25100 轴%1 不能进行测量系统切换”，并禁止切换编码器同步误差两个测量系统的实际值之间的允许偏差。

在对两个测量系统进行循环比较过程中，不得超过此误差设置，否则会输出错误消息。

5：转速必须定义以下转速：MD 32000：MAX_AX_VELO（最高轴转速G0）MD 32010：JOG_VELO_RAPID（JOG 模式下的快速移动）MD 32020：JOG_VELO（JOG 模式下的JOG 轴进给速度）对于轴驱动器，必须在MD 1401 中输入达到转速MAX_AX_VELO (MD 32000) 时的电机转速。

转速整定值监控MD 36210 CTRLOUT_LIMIT（以百分比表示的最高转速整定值）100% 表示最高转速整定值对应于模拟接口的10 V 电压。

超过此限值后，将触发报警“25060 轴%1 转速整定值限制”，并将轴停止。

MD 36220 CTRLOUT_LIMIT_TIME（转速整定值监控延时）此MD 定义了触发监控之前转速整定值可以超过MD 36210 值的时间长短。

达到此限值时，会发生轮廓错误。

转速实际值监控MD 36200 AX_VELO_LIMIT（转速实际值监控的门限值）超过该门限时，会触发报警“25030转速实际值报警限值”并将轴停止。

轮廓监控MD 36400：CONTOUR_TOL（轮廓监控的误差带）通过将NC 位置整定值与测量的实际值之间的偏差与预先计算的跟随误差进行比较，进行监控。

轮廓监控始终在位置控制操作中有效。

若超过了此误差带，则生成报警“25050 轴[名称] 轮廓监控”，并通过预设的制动斜坡对轴进行减速(MD 36610)。

6：硬限位开关对于每个轴，可通过PLC 接口（接口“硬限位开关-/+”/ ）实现监控。

在达到限位开关时，会将轴停止。

可通过MD 36600 来设置制动行为。

MD 36600：BRAKE_MODE_CHOICE（带硬限位开关时的制动行为）1通过整定值“0”进行快速减速0 抱闸特性可通过报警“21614 通道[名称1] 轴[名称2] 硬限位开关[+/-]”进行编辑。

软限位开关MD 36100：POS_LIMIT_MINUS（第1 软限位开关-）MD 36110：POS_LIMIT_PLUS（第1 软限位开关+）MD 36120：POS_LIMIT_MINUS2（第2 软限位开关-）MD 36130：POS_LIMIT_PLUS2（第2 软限位开关+）有效的软限位开关可通过PLC（IS“第 2 软限位开关-/+”/ ）来选择。

.只有在基准点逼近之后，监控才有效。

预设(PRESET) 之后，监控功能不再有效。

报警“10620/10621/10720 所达到/定位/编程到的通道[名称1] 块[编号] 轴[名称2] 的端点位于软限位开关+/- 之后”工作区域限制- 设置数据对于几何轴，可以设置工作区域限制，并通过设置数据来激活（参数OA、“设置数据”(Setting data) 软键、“工作区域限制”(Working area limitation) 软键）。

只有在基准点逼近之后，监控才有效。

工作区域限制- 零件程序对于几何轴，可通过G25/G26 来设置零件程序的工作区域限制。

报警“10630 / 10631 / 10730 所达到/定位/编程到的通道[名称1] 块[编号] 轴[名称2] 的端点位于工作区域限制+/- 之后”7：定位期间进行监控在定位期间，将监控轴是否已接近定位窗口（精确停止），以及没有移动指令的轴是否已离开特定的误差窗口（零转速监控、夹紧误差）。

粗精确停止MD 36000 STOP_LIMIT_COARSE IS“通过粗精确停止达到位置”(DB31 ~细精确停止MD 36010 STOP_LIMIT_FINE NST“通过细精确停止达到位置”(DB31 ~ 细精确停止延时MD 36020 POSITIONING_TIME在此延时之后，实际值必须已达到在达到整定值位置之后的“细精确停止”误差窗口。

若在指定时间内未达到细精确停止窗口，则输出报警“25080 轴[名称] 定位监控”。

零转速误差MD 36030 STANDSTILL_POS_TOL 零转速轴必须遵守的位置误差。

若超出此误差窗口，则输出报警“25040 轴[名称] 零转速监控”。

零转速监控延时MD 36040 STANDSTILL_DELAY_TIME在此延时之后，实际值必须已达到在达到整定值位置之后的“零转速误差”误差窗口。

若未达到此位置误差，则输出报警“25040 轴[名称] 零转速监控”。

夹紧误差MD 36050 CLAMP_POS_TOL（夹紧误差）存在PLC 接口信号“夹紧运行”(DB31 ~ 时监控的位置误差。

超过此误差时，将输出报警“26000 轴[名称] 夹紧监控”。

8：伺服增益系数在MD32200 POSCTRL_GAIN（伺服增益系数）中，为轴输入所需的伺服增益。

目的是取得较大的伺服增益。

这会带来：•较小的跟随误差/控制偏移•较小的圆半径误差•更块的块切换•更高的轮廓精度伺服增益系数的大小是有限的。

在指定整定值斜坡和移动至特定位置时，不能发生过冲。

为避免产生轮廓误差，参与插补的所有轴必须具有相同的伺服增益系数。

伺服增益可通过下式计算：加速度轴将使用在MD32300: MAX_AX_ACCEL（轴加速度）中输入的值进行加速和减速。

此值应允许轴快速和精确地加速和定位，同时确保机床不会过度承载负荷。

加速度的默认值在m/s2 至 2 m/s2 范围内。