种植模式
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地垄式的与高架栽培模式（果实 成熟后分别从栽培床两侧垂下）
（地垄式）采摘累
草莓是草本植物，高度只有30厘米左右，果实贴 在地上，果农只能弯腰或蹲下或半蹲才能采 摘．前后两脚成一条直线踩或踮在垄沟中。
（高架式）国内大多数研究是基于高架的栽 培技术，设施农业是发展趋势。
如何实现
皮薄质 软
易损伤
夹取果 柄
末端执 行部分
个大， 鲜艳
形状与 颜色
CCD以及 图像处 理
高低距 离
空间位 置
三自由 度机械 手
如何实现
有个能移动的底 盘（履带式）
图像采集
处理器 （ＰＣ或单片机）
三自由度的直角 坐标机械手
末பைடு நூலகம்执行部分 （剪断，夹住果 柄）
如何实现
组成：PC，ＣＣＤ，图像采集卡 一台CCD固定在机架上，距离地面远，获取面 积较大，分辨率低； 另外一台安装在机械手的Ｚ轴，可以随机械手 一起运动，距离地面较近，获取图像面积小， 分辨率高。 （可进行分级与判断成熟与否）
如何实现
（背景）所处的外部环境是复杂的、多变的、 非结构的，并且与果实的栽培方式有很大关系。 因此，设计机械手应在考虑栽培方式的基础上， 使果实处于其作业空间内，并且能够避免障碍 物(叶子、茎秆等)，准确地抓取到果实。 （分类）如果按其坐标形式分四类：直角坐标 机器人、关节坐标机器人、圆柱坐标机器人和 极坐标机器人。
桥架式直角坐标机器人
（组成）直角坐标机器人
的运动主要是由三个互相 垂直的直线运动(x、Y、z) 复合而成，此外还可辅以 作业机械手的转动以增加 其运动自由度。
如何实现
手爪要完成的 功能有两个： 切断和夹取。 因此必须有 “夹”、“放” 这两个状态， 并且能够在这 两个状态之间 方便的转换。
发展方向
草莓采摘速度，有待提高。究其原因：畸形果算 法有待优化；提高定位精度（果柄过短，导致采 摘困难）；叶子干扰影响判断。 收获机器人的图像处理系统运行速度慢，使机器 人等待结果时间长。有待提高 对这类果实采用一种收获机器人，只对末端执行 器的张开度进行适当修改。（在果蔬果实中，圆 形果实约占70％。） 在保证果实生长的情况下，改变其栽培模式，使 之适应采摘。（例子：棉花与采棉机）
草莓采摘机器人
6.果蔬生产是非结构性的开放系统，其工作对象的特性受外界环境影响 大
草莓采摘机器人
大体介绍
·机器人ＶＳ机械 ·草莓概况
如何实现
·设计思路
·视觉系统 ·机械手设计 ·末端执行器
发展方向
·执行速度更快 ·排除干扰 ·高架栽培
大体介绍
机器人ＶＳ机械 草莓概况 —— —— 思考，模仿人的动作
收获期每年12月——第二年5月 长于苹果，梨，柑橘。富含ＶＣ。 经济效益好。草莓一般在开花后30天左右， 果实进入成熟期。露地栽培的草莓-采摘 期达20天左右，而温室种植的草莓采摘 期可达5-6个月．
高等农业机械
草莓采摘机器人
果蔬果实收获机器人工作对象特点
1.表皮组织的柔软性，易损伤。
2.生长位置的随机性。果实开花和结果的位置没有一定的规律。
3.成熟期的不一致性。同棵植株的果实由于生长开花的个体差异，发育 有先有后。
4.个体形状差异性。水果和蔬菜生产中的品种繁杂，即使同一棵植株， 果实形状也不一样。 5.成熟特征差异大。对于果实生产系统，成熟时显现的特征是不同的， 有的依靠果实外表颜色，如苹果，西红柿等，有的却要依据果实的内部 品质，如西瓜，甜瓜等。
如何实现
摄像头１－＞提取重心位置－＞计算草莓个数－＞按重心坐标排序
摄像机１摄取水平地面上收获区域内草莓的图像，经图像分割 后提取收获区域内所有成熟草莓的重心位置，计算草莓个数， 并按照重心坐标值对草莓排序.
到达重心位置－＞摄像头２－＞获取草莓图像－＞提取中心和采摘点 －＞收获
当机械手移动到第1个草莓重心处时，摄像机2获取该草莓的图 像，经图像分割后提取该草莓重心和采摘点位置，驱动机械手 收获草莓，然后移动到第2个草莓重心处。