（2）I/O分配
表6-2上料单元步进电机I/O分配表
输入 代号 小车检测传感器 左限位 右限位 升降气缸上限位 升降气缸下限位
输入点编号 X0 X1 X2 X4 X5
代号 步进电机脉冲 步进电机方向 小车定位气缸
升降气缸 机械手
输出
输出点编号 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4
（3）接线图
7、清洗单元步进电机与执行器件综合功能测试
5、脉冲当量计算
脉冲当量=移动距离/脉冲数。为减小测量误差，可多测试几次取平均值。
表6-1 脉冲当量测试记录表
内容序号 第一次 第二次 第三次
移动距离
脉冲数
脉冲当量
6、上料单元步进电机与执行器件综合功能测试
（1）任务要求
当有小车到来时，小车定位气缸工作，5S后，步进电机带动机械手左移，当碰 到左限位开关时，升降气缸下降，碰到下限位时，机械手张开抓工件（张开10S后，夹紧 维持5S），升降气缸上升，至上限位时，步进电机带动机械手右移，当碰到右限位时， 升降气缸下降，碰到下限位时，机械手张开释放工件于小车上，3S后小车定位气缸复位。
按下复位按钮SB1，X轴、Z轴步进电机工作，当X轴、Z轴步进电机 运行至各自的零点时停止工作。
（2）I/O分配
表6-5 码垛单元步进电机I/O分配表
代号 复位按钮SB1
X轴零点 Z轴零点
输入
输入点编号 X0 X1 X2
输出 代号 X轴步进电机脉冲信号 X轴步进电机方向信号 Z轴步进电机脉冲信号 Z轴步进电机方向信号
（2）I/O分配
表6-4 冲压单元步进电机I/O分配表
输入
输出
代号
输入点编号
代号
输出点编号
小车检测传感器 前限位 上限位 下限位
X0
步进电机脉冲信号
Y0
X1
步进电机方向信号
Y1
X2
小车定位气缸
Y2
X3
升降气缸
Y3
吸盘
Y4
(3)接线图（图6-5）
9、码垛单元步进电机与执行器件综合功能测试
（1）任务要求
（3）接线图（图6-4）
8、冲压单元步进电机与执行器件综合功能测试
（1）任务要求
当小车检测传感器检测到小车到来时，小车定位气缸工作，2S后步进电机带动吸盘前 移，当碰到前限位开关时候，步进电机停止工作。2S后，升降气缸下移，当碰到下限 位开关时候，2S后，吸盘工作吸附工件，5S后，升降气缸上行，当碰到上限位开关 时，2S后，步进电机带动吸盘向后移动140600个脉冲，运行完指定脉冲后，升降气 缸下移，当碰到下限位时，2S后，吸盘释放，将工件放于上料台，2S后，升降气缸 复位，小车定位气缸复位。
（3）参考程序
程序1：
程序2：
4、高速脉冲输出指令高级应用
（1）设定脉冲个数运行时，运行完毕，结束标志M8029置位。 （2）从Y000或Y001输出的脉冲数将保存于以下的特殊数据寄存器中。
D8140（低位）D8141（高位）保存的是输出至Y000的脉冲总数。 D8142（低位）D8143（高位）保存的是输出至Y001的脉冲总数。 D8136（低位）D8137（高位）保存的是输出至Y000和Y001的脉冲总数。 上述积存器均具有累加功能，因此在使用之前需要对积存器进行清零，如 DMOV K0 D8140。 （3）PLSY、DPLSY只限于任何一个编程一次。因此若重复使用该指令需要作 一定的处理。如下述梯形图，当使用PLSY指令时，可以通过对M0的操作来 控制，从而避免多次出现PLSY指令。 （4）高级应用 要求：按下启动按钮SB1，步进电机正转，行走10000个脉冲，5秒后，电机 反转10000个脉冲（其中频率为5000HZ）。
16位和32位指令。 其中S1为指定频率，范围为2~20KHZ； S2指定产生脉冲量：16位指令1~32,767， 32位指令 1~2,147,483,647，该值为零时，对产生的脉冲不做限制。为16位指 令，则S2为D0，若为32位指令时，则S2为D0与D1； D 指定脉冲输出的Y编号，仅限于Y000或Y001有效（注意使用晶体 管型输出方式）。 当X000=OFF时，Y000=OFF。当X000重新置ON时，步进电机从初
二、工作原理
1、步进电机及驱动器与PLC连接
步进电机不是直接通过PLC驱动，而是用配套的步进驱动器驱动，PLC只 需给驱动器提供方向信号与脉冲信号即可。
（2）PLC高速脉冲输出
图6-1高速脉冲指令
（1）只有Y0和Y1 才能作为高速脉冲输出口 （2）如图6-1所示，该指令是以指定频率产生定量脉冲的指令，分别为
始状态动作。
3、步进电机正反转
（1）接线图如图6-2所示
图6-2 步进电机正反转接线示意图 （2）编写程序，下载程序到PLC。控制要求如下：
程序1：按下启动自锁开关SB10步进电机正转运行；按下方向自锁开关SB11步 进电机反转，关闭方向开关SB11，电机正转，关闭启动开关SB10电机停止。 程序2：按下启动自锁开关SB10步进电机正转运分配
表6-3 清洗单元步进电机I/O分配表
代号 滑台汽缸左限位 滑台汽缸右限位
前限位 清洗检测传感器
输入
输入点编号 X0 X1 X2 X3
输出 代号 步进电机脉冲信号 步进电机方向信号 清洗控制 烘干控制 传动机械手 传动升降汽缸 滑台汽缸
输出点编号 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
项目六 步进电机运动控制
一、课题目的
1、了解步进电机的工作原理； 2、熟练掌握驱动步进的编程方法； 3、结合按钮实现电机正反转； 4、结合限位开关实现电机正反转； 5、利用脉冲数实现电机带动机械手行走距离； 6、掌握脉冲当量的测试方法； 7、在课题四基础上将步进电机相关知识点串入，实现更为复杂的控制流程。
（1）任务要求
滑台左移，当碰到滑台左限位开关时，转移升降气缸下降，2S后，传动机械手夹住滑台 上的工件，5S后，步进电机带动机械手向后移动，当清洗检测传感器检测到工件到来时， 清洗装置工作，10S后，步进电机带动机械手向前移动，行走50000个脉冲后，步进电 机停止工作，开始烘干，10S后，传动机械手继续前移，当碰到前限位开关时，传动升 降汽缸下降，2S后，传动机械手松开将工件置于滑台，3S后传动升降汽缸上升，5S后 滑台汽缸右移，当碰到右限位开关时，滑台汽缸复位。