2.实际工程应用中的运动方程式：
在工程应用中,常用： n代替表示系统速度, 用飞轮力矩GD2代替J表示系统机械惯性。
运动方程
三、由运动方程式分析系统运动状态
1.2 多轴系统负载转矩与飞轮矩的折算
？对多轴系统如何分析系统的运行状态。
1、建立若干个运动方程式，联立求解。 2、把多轴系统等效为单轴系统。
7149
i12
GD42 GDg2 7149
nd2 i12 i22
GD GD 2
2
GD22 GD32
GD42 GDg2
L1Biblioteka i12i12 i22
• 平移运动与升降运动的负载转矩与飞轮矩 的折算请大家自学。
1.3 负载转矩特性
负载的转矩特性指：n=f(TL)
一、恒转矩负载特性 1.反抗性恒转矩负载 2.位能性恒转矩负载
2.飞轮矩的折算：
思路与步骤： 总飞轮矩=工作机构部分的飞轮矩
+传动机构部分的飞轮矩 +电动机转子的飞轮矩
折算原则：动能不变。
j ( ) 旋转物体的动能表达式： 1 2
2 1 GD2 2n 2 GD2n2
2 4 g 60
7149
GDL2nd2 7149
GD12nd2 7149
GD22 GD32 nd2
第1章 电力拖动系统动力学
主要内容： 电力拖动系统运动方程式； 负载的转矩与飞轮矩的折算； 负载特性。
电力拖动是用电动机带动生产机械运动，以 完成一定的生产任务。
电力拖动系统的组成：
1.1 电力拖动系统的运动方程式
• 典型的电力拖动系统： 单轴系统：
多轴系统：
以单轴系统为例，建立运动系统的运动方式。 一、电力拖动系统常用物理量
• 负载：旋转、平移、升降。 • 折算原则：功率不变、
能量不变。
一. 旋转运动负载转矩及飞轮矩的折算 1.转矩折算：
思路与步骤*：
1.不考虑传动机构损耗，进行转矩折算。 2.考虑传动机构损耗，进行转矩折算。
折算原则：功率不变
1.不考虑传动机构损耗时 TL Tg g 2.考虑传动机构损耗时 TL Tg g
二、通风机与泵类的负载特性 三、恒功率负载特性
一、恒转矩负载机械特性 1、反抗性恒转矩负载特性
其特点： 负载转矩大小恒定（与n无关）； 负载转矩方向与运动方向相反。
2、位能性恒转矩负载特性 （负载转矩由重力产生） 其特点： 绝对值大小恒定； 作用方向与n无关，不变。 提升时： n >0 ,TL >0阻转矩 下放时： n<0 ,TL>0拖动转矩
When You Do Your Best, Failure Is Great, So Don'T Give Up, Stick To The End
感谢聆听
不足之处请大家批评指导
Please Criticize And Guide The Shortcomings
演讲人：XXXXXX 时 间：XX年XX月XX日
二、通风机与泵类的负载特性 负载转矩与转速成平方关系TL=kn2。
三、恒功率负载特性
负载转矩与转速成反比关系TL=k / n
例如机床主轴和轧机、造纸机、塑料薄膜生产线中的卷取机、开卷机等 要求的转矩，大体与转速成反比
结束语
当你尽了自己的最大努力时，失败也是伟大的， 所以不要放弃，坚持就是正确的。
电动机转速、电动机电磁转矩、电动机空 载转矩、工作机构（负载）的转矩。
TL T0 Tm
二、建立运动方程
1.研究运动方程,以电动机的轴为研究对象，电 动机运行时的轴受力如图示，由动力学 定律(牛顿第二定律)可知,其必须遵守下 列方程式:
d T TL J dt
T：电磁转矩； TL：负载转矩,N.m J：电动机轴上的总转动惯量，N.m.s2 ：电动机角速度, rad/s