第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：科大中冶队参赛队员：严林甘男练丁榑带队教师：张文明引言 关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：引言这份技术报告中，我们通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。

这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。

在准备比赛的过程中，我们的队员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢北京科技大学相关单位对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。

目录引言.............................................................................................................. - 1 -目录.............................................................................................................. - 2 -第一章、方案设计 ........................................................................................ - 1 -1.1系统总体方案的选定 ................................................................................. - 1 -1.2系统总体方案的设计 ................................................................................. - 1 -第二章、智能车机械结构调整与优化............................................................ - 3 -2.1智能车车体机械建模 ................................................................................. - 3 -2.2智能车前轮定位的调整 ............................................................................. - 4 -2.2.1主销后倾角 ...................................................................................... - 4 -2.2.2主销内倾角 ...................................................................................... - 4 -2.2.3车轮外倾角 ...................................................................................... - 4 -2.2.4 前轮前束 ......................................................................................... - 4 -2.3智能车转向机构调整优化 ......................................................................... - 5 -2.4智能车后轮减速齿轮机构调整 ................................................................. - 7 -2.5轮胎的选用 ................................................................................................. - 8 -2.6其它机械结构的调整 ................................................................................. - 9 -第三章、电路设计说明 ................................................................................. - 11 -3.1 主控板的设计 .......................................................................................... - 11 -3.1.1 电源管理模块 ............................................................................... - 11 -3.1.2 电机驱动模块 ............................................................................... - 11 -3.1.3 主控板设计 ................................................................................... - 14 -3.1.4 传感器接口模块 ........................................................................... - 15 -3.2 智能车传感器模块设计 .......................................................................... - 15 -3.2.1光电传感器的原理 ........................................................................ - 15 -3.2.2 激光传感器的设计 ....................................................................... - 15 -第四章、智能车控制软件设计说明 ............................................................. - 17 -4.1光感器的路径精确识别技术 ................................................................... - 17 -4.1.1 光电传感器路径识别状态分析 ................................................... - 17 -4.1.2 光电传感器路径识别算法 ........................................................... - 19 -4.2弯道策略分析 ........................................................................................... - 20 -4.3弯道策略制定 ........................................................................................... - 21 -第五章、开发工具、制作、安装、调试过程说明........................................ - 23 -5.1 开发工具 .................................................................................................. - 23 -5.2 调试过程 .................................................................................................. - 23 -5.3 上位机监控 .............................................................................................. - 24 -第六章、模型车的主要技术参数说明.......................................................... - 26 -6.1 智能车外形参数 ...................................................................................... - 26 -6.2 电路部分参数 .......................................................................................... - 26 -6.3 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 .......................... - 26 -结论............................................................................................................ - 27 -参考文献 .................................................................................................... - 28 -第一章、方案设计本章主要简要地介绍智能车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。