传送带跟踪培训资料
ECC FA


传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。

• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带


传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。

传送带速 度
不抓取的区域
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低


概览
传送带类型 硬件触发
直形 / 圆形 / 多传送带 视觉
传感器
触发方式 校正方法
通过软件
通过硬件
视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形)
通过硬件
传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)


传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。

• 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带，且精度较高。

硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。

每个编码器需要与PG板连 线。

(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位
置，实现跟踪。

硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block）
编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。

硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。

确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。

。