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（ 鞍钢 股 份 技 术 中心 ， 山 １４０ ） 鞍 １０ ９ （ 鞍钢集 团 自动化公司 ，鞍山 １４０ ） 。 １０ ９
摘要 ：为 了减小 压 电陶瓷 固有 的迟 滞 非 线性 特 点对 快 速伺 服 刀 架 （ ｒ ） 制 精度 的 影响 ， 出 ＦＳ 控 提
了一种 基于 Ｒ Ｆ神 经 网络 的快速伺服 刀架迟滞 特 性建 模 方法． Ｂ 利用 拓展 输入 空 间法建 立 了 Ｆ Ｓ ｒ
Ｓ ｐ．２ ２ ｅ ｔ ０１
ｄ ｉ１ ． ９ ９ ｊｉ ６ ／．ｓ ．０ １ ５ ５ ２ １ ． １０ ４ ｓ
基 于 Ｒ Ｆ神 经 网 络 的 快 速 伺 服 刀 架 迟 滞 特 性 建 模 Ｂ
王 晓慧 丁 智２ 刘 宝权 王 军 生 张 岩
ｏ ｉ ｏ ｌ ｔｃａｔａｏ ｈｃ ａ ｓ ｏｔｅｉａｃ ａｙｏ ｓ ｔｏ ｒｏｓｓ ｍ （ ｒ ） １１ ｙｔ ｅｉ ｆ ｅ ｅｅ ｒ ｃ ｔ ｗ ｉｈｌ ｄ ｃｕ ｃ ｆ ａｔｏ ｌ ｅｖ ｙｔ ｐ ｚ ｃｉ ｕ ｒ ｅ ｔｈ ｎ ｒ ｆ ｓ ｅ Ｆ ｓ ． １ ｈ ｓ ｒｓ ｅ ｅ ｓ
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迟 滞 系统 的 Ｒ Ｆ神经 网络模 型 ， 过引 入指 数型 迟滞 算 子 ， Ｆ Ｓ系统 的 输入 与迟 滞算 子 的输 Ｂ 通 将 Ｔ
出一起 作 为 Ｒ Ｆ神 经 网络 的输入 向量 ， Ｂ 实现 了 Ｆ Ｓ迟 滞 系统 由多值 映射 到 单值 映射 的转换 ， Ｔ 进
而利 用神 经 网络对其进 行建 模． 了更 精确 地跟 踪 快速 伺服 刀 架 的迟 滞位 移 曲线 ， 为 通过 增加 调整 系数 盯来 对迟 滞算 子进行 改进 ． 验表 明 ， 迟 滞模 型 可 以很好 地 预 测 快速 伺 服 刀 架 的迟 滞 位 实 该
第４ ２卷 增刊 （ ） Ｉ
２１ ０ ２年 ９月
东 南 大 学 学 报 （自然科学版）
Ｊ ＵＲ Ｌ ＯＦＳ ＵＴ Ｅ ＴＵＮＶＥ ＳＴ （ ａｕａ ＳｉｎｅＥ ｉｏ ） Ｏ ＮＡ Ｏ Ｈ ＡＳ Ｉ Ｒ ＩＹ Ｎ ｔｒｌ ｃ ｃ ｄｔ ｎ ｅ ｉ
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Ｗ ａ ｇ Ｘｉ ｏ ｕ ｎ ａｈ ｉ Ｄｉ ｇ Ｚｈ ｎ ｉ Ｌｉ ｏ ｕａ ｕ Ｂａ ｑ ｎ Ｗ ａ ｇ Ｊｎｈ ｎ ｎ ｕ ｓ ｅ ｇ Ｚｈ ｎ ｎ ａ ｇ Ｙａ
移 曲线 ， 型 的验证均 方差 ＭＳ ５ １３３× ０ 模 Ｅ＝ ．６ １ ～．
关 键词 ：快速 伺服 刀架 ； 滞 算子 ； Ｂ 迟 Ｒ Ｆ神经 网络迟 滞模 型
中图分 类号 ： Ｎ３ ４ Ｔ ８ 文献标 志码 ： Ａ 文章 编号 ： ０ １ ０ ０ （０ ２ Ｓ － １ －４ １ ０ — ５ ５ ２ １ ） １０ ７ ２ ０