＝
操 作 人 员 的舒 适 性 。本 设 计 采 用 连 续 作 业 的方
式 ，其 主要 的作 业装 置装 在一 个可 相对 移动 的卫 星作业 小车 上 。在作 业 的过程 中，大车 一直 向前 运 动 ．作业 小车 则通 过制 动系 统停 下来 作业 ，作
业 完 成后 再 加速 赶 上大 车 。由于 测 量 系统 中的Ｃ
操作 方便 ，并 可根 据 用户 需求修 改作 业 参数 。 实验证 明 ，该 系统 抗 干扰 能 力强 ，稳 定 性好 ，
精度较 高。
关键字 ：连 续式捣 固车 ；起拨 道补偿 ；单 片机
０ 引 言
我 国养 路 机 械 的发 展 起 步较 晚 。长 期 以来 。
点将 随 作业 小 车 的位 置不 断 变 化 而变 化 ，Ｃ 的 点 拨 道 正 矢也 随Ｃ点变 化 ，因此 ，为 了准 确 拨 道 ， 设计 时就必 须加一 个补 偿值 。 １Ｉ 四点 法补偿 算 法设计 ． 图ｌ 所示 是 四点 法补 偿 算 法 的原 理 图 。设卫 星作 业 小 车 由Ｃ 移 动距 离Ｘ 到达点 Ｃ 。Ｃ 正 点 后 点
第ｌ 卷 ２
第 ｌ期 ０
电 子元 嚣 件 主 用
Ｅ ｅ ｔ ｎ ｃＣ ｍｐ ｎ ｎ ＆ Ｄ ｖｃ ｐ ｉａ ｉｎ ｌ ｃｒ ｉ ｏ ｏ ｅ ｔ ｏ ｅ ｉｅＡｐ ｌ ｔ ｓ ｃ ｏ
Ｖｏ ．２ Ｎ ．０ １ ｏ１ １
Ｏｃ ．２ Ｏ ｔ Ｏｌ
２ ｌ 年 ｌ 月 ０Ｏ ０
基于单片机控制的连续式 捣固车起拨道补偿设计
（） ５
车驱 动 控制 板位 移传 感器 得 出 ，其输 入 电压 范 围
Ａ Ｄ
— —— —— ——— —— — 一
／ ２ ＡＢ ・ － ／ ＢＤ
因此 ．其总 补偿 值为 ：
△ 风
…
＝
Ａ １△ ｌ Ｉ ＨＨ 日Ｆ 十 ＝
…
ｌ ・ Ｄ一 － ） Ｃ Ｃ Ｃ ｘ・ ）Ｉ ＡＣ
【 ＡＢ・ ＢＤ ｊ
三 二 Ｉ 三 ＿ ・
周恭 维 ， 陈特 放
（ 中南 大学 ，湖 南 长沙 摘
４０ ７１ １０ ５
要 ：给 出 了一套基 于单 片机 的 多功 能起 拨 道补偿 控 制 系统 的设 计 方 法。该 方 法以步进 式
捣 固车起 拨 道作 业 为基础 ，结合 了四点 法和 三点 法 的检 测 原 理与补 偿 原 理 ， 因而 结构 简单 ，
业
（ １ ）
因 此 ．相 对 于 Ｃ 产 生 的正 矢 偏 差 为 衄 。， 点 故有 ：
Ａ 。 － 日
一 巡
（） ２
收稿 日期 ：０ ０－５ １ ２ １－ — ０ ． ０
设 由Ｄ 的方 向偏移 所产 生 的补偿值 为ａ － ， 点 ｄ 。 ／
３ 电 予 无 嚣 件 主 用 ２ １．０ 删 ｌ＿ ｄ ｃｌ ２ ０ ０１ 舢ｅ ， ｃ
Ａ Ｉ Ｂ Ｉ Ｃ Ｃ ， ｌ Ｉ 作业方 向 —＿ ＋ Ｄ Ｉ
精度 和稳 定性 都 比较差 。为 此 。本文 介绍 了一 种 基 于单 片机 的多功 能起 拨道 补偿 控制 系统 ，因篇
幅 原 因 ．本 文 仅 介 绍 拨 道 补 偿 的 算 法 设 计 与 实 验。
产 权 的 电气 控 制 系统 ，本 文针 对０ — ２ 连续 式 ９３型 捣 固车起 拨道 的补偿 控制技 术进行 了研究 。 传统 的起拨 道 补偿 系统 大多 采用 运算 电路 组
成 的模拟 电路 来完 成 。这种 方式 控制 复 杂 ，系统
Ｄ 的方 向偏 移距 离 为 。图 Ｉ 的 “ ”表 示 正 点 中 １ 确 的 圆 曲线 位置 ： “ ” 表示 有 方 向偏 差 的 圆曲 ２ 线 ； “ ”表 示整 正后 的圆 曲线 。 ３
图 Ｉ 四 点 法 补 偿 原 理 图
１ 拨道补偿算法设计
为 了使 ｏ — ２ 固车 达 到更 高 的 效 率并 提 高 ９ ３捣
设Ａ 到Ｃ 点之 间的 长度为ＡＧ ，ＡＣ － ， 点 ＡＣ
Ｃ 点到Ｄ点之 间的长度 为ＣＤ，Ｃ Ｄ Ｃ ｘ ＝ Ｄ＋ ，则 有 ：
矢 设 为 日 ，Ｃ 的 正 矢设 为 日 ，Ｂ 的正 矢 为 ， 点
我 国捣 固车 电气控 制技 术都 依靠 国外 进 口。由于
受 制于 国外 的技术 垄断 。因而严 重阻 碍 了我 国养
路机 械 的发展 进程 。为 了走 自主 发展 的道 路 ，打
破 现有 的 国外垄 断局 面 ，摆 脱 国外 技 术 的控 制 ， 实现 电气 控制 系统 的 国产化 ，开 发具 有 自主知 识
第 １卷 ２
２１ 第 １ ０ 年 Ｏ 期 ０ ｌ０ 月
姆爨缔瘗
ＶＩ ｏ０ ０ ２ ． ． Ｎ１ １
Ｏｃ ．２ Ｏ ｔ ０ｌ
Ｃ 产 生 的 偏 移 误 差 为Ｒ ，Ｃ 的 偏 移 误 差 为 Ｒ 点 ，
业 点理 论正 矢 、前 端偏 移 、模拟 地 ；模 拟量 输 出
那 么 ，根 据相似 三角形 的 比例关 系 可知 ， Ｈຫໍສະໝຸດ Ｉ ＡＣ Ｃ ～ ： ＝ ．Ｄ ＝
一
・
对 于系统 的输入 信号 范 围 ，由于其 左右 起道
量 的转 换 关 系 为５ Ｖ ｍｍ，故 根 据 最 大 起 道 量 ０ｍ ／ 可 得 出其 输 入 电压 范 围 为± ． Ｖ；而作 业 点 的理 ７５ 论 正 矢 传 感 器 转 换 关 系 为２ Ｖ ｍ ５ｍ ／ ｍ，故 其 输 入 电压 范 围为± ．５Ｖ；卫 星小 车位 置可 根据卫 星 小 ３７
有 ３ ：包 括 左起 道 补偿 值 、右 起 道补 偿 值 、拨 路 道 补偿 值 ；此 外 有 ２ 数 字 量 输 入 ，即左 超 高信 路 号 和卫 星小 车在后 位信 号 。 （） ３
（） ４
…
丝 ． Ｆ： Ｃｘ ， ｃ一 － ． ， Ａ
ＡＤ ＡＤ
故有 ：△ Ｆ Ｆ 日 ＝ ｃ ＝