公开赛题Ａ：四旋翼自主投靶飞行器
一、任务:
设计并制作一架四旋翼自主投靶飞行器（下简称飞行器）。

飞行器机身必须自定义一个质点作为定位记号。

飞行区域俯视图如图1所示。

Ａ为飞行器起飞点(外圆半径为25cm)；1和2是画出的10环靶标，10环靶为直径为5厘米的黑色区域，其余各环直径分别以5厘米递增。

3是围绕靶标的靶边线，边长均为1.2米;并在高度1米处设有高度线光标；Ａ点到靶心距离为３米。

图1飞行区域俯视图
二、要求：
1．基本要求:
(1)飞行器摆放在图1所示的Ａ点，一键式启动飞行器起飞，垂直起飞高度在1~1.2米范围时，以明显方式示警（灯或蜂鸣器）；
(2)然后快速飞往靶标，在靶标上方保持该高度（1~1.2米）停留5秒并示警；
(3)准确降落到十环靶标上。

2．发挥部分:
(1)飞行器自吸铁片，摆放在图1所示的Ａ点，一键式启动飞行器起飞，垂直起飞高度在1~1.2米范围时，飞入靶标上方，并保持该高度停留5秒和示警；
(2)飞行器在保持高度区域内（1米~1.2米）向十环靶标投放铁片，薄铁片为边长4cm的正方形，厚度≤0.１cm（双面有中心十字标志）。

(3)投放完成后，快速飞回并降落在起飞点Ａ。

(4)其它扩展功能（示警灯或蜂鸣器、铁片自吸功能不能作其它扩展功能）。

三、说明：
(1)飞行器桨叶旋转速度高，有危险！请务必注意自己及他人的人身安全。

(2)唯一的飞控板必须采用TI公司的ＭＣＵ，且飞控板必须自制，必须印有自己学校的敷铜ＬＯＧＯ。

(3)飞行器可自制或外购，必须带防撞圈，外形尺寸（含防撞圈）限定为：45cm≤边长≤50cm。

飞行器机身必须标注参赛队号。

(4)允许测试2次，每次测试全程不得更换电池。

两次测试之间允许更换电池，更换电池时间小于2分钟。

(5)飞行器不得遥控，不得用遥控器定位，飞行过程中不得人为干预。

(6)飞行器飞行期间，触及地面后自行恢复飞行的，酌情扣分；触地后5s内不能自行恢复飞行视为失败，失败前完成动作仍计分。

(7)飞行器起飞，距地面高度10cm以上视为飞离地面。

(8)一键式启动是指飞行器摆放后，只允许按一个键启动。

四、评分标准:
项目分数
设计报告系统方案2理论分析与计算9电路与程序设计8测试方案与测试结果8设计报告结构及规范性3小计30
基本要求完成第（1）项：未达到规定高度不计分,无示警扣5分。

20完成第（2）项：空中停留５s计10分.无示警扣5分10完成第（3）项：十环按20分计，未停留在靶标区域按0分计,每环递减2分。

以飞行器上十字标志的位置为准。

20小计50
发挥部分完成第(1)项：未达到规定高度不计分，无示警扣5分。

10完成第(2)项：十环按20分计，未中环按0分计。

每环递减2分。

20完成第(3)项：计从一键启动开始到结束时的总时间。

(15s及以下得10分）10完成第(4)项：10小计50总分130。