（起重机的整机动力学模型）
支撑与环轨变形协调等技术难题。

为解决超起配重小车与主机同步运动的技术难点，必须利用数字样机技术建立多体动力学模型、液压模型和控制模型，并通过联合仿真进行验证和优化分析。

而建立完整的多体动力学模型的关键是多履带系统的建模与仿真，只有履带系统真实的反映物理现象，才能对控制方案进行验证，并最终实现超起配重小车与主机的同步运动。

而回转支撑与环轨的变形协调影响回转支撑和环轨的受力分配，其结果对结构设计和液压系统设计有关键的影响。

常规的理论计算和整机
的算出其载荷分配，三一通过多体动力学软件建立整机柔性体模型，并借助超算中心的强大计算能力，分析。