逆向工程关键技术（原型的数字化采集与点云数据的预处
理）的发展趋势
逆向工程技术(ReverseEngineering)，是20世纪80年代后期出现在先进制造领域里的新技术。

与传统的“产品概念设计→产品CAD 模型→产品(物理模型)”的正向工程不同，逆向工程首先对实物原型进行数据采集，经过数据处理和曲面重构等过程，构造出实物的三维模型，然后再对原型进行复制或在原型基础上进行再设计，实现创新.
1.数据采集
实物的数字化是逆向工程实现的初始条件，是数据处理、模型重建的基础。

该技术的好坏直接影响对实物（零件）描述的精确度和完整度，影响数字化实体几何信息的进度，进而影响重构的CAD曲面和实体模型的质量，最终影响整个逆向工程的进度和质量。

所以，数字化测量方法的选择和研究对逆向工程至关重要。

根据测量的方式不同，可以将三维测量设备分为接触式和非接触式两大类型。

1.1接触式数据采集
接触式数据采集方法是用机械探头接触表面，机械臂关节处的传感器确定相对坐标位置。

最常见也是应用最广泛的接触式数据采集方法是三坐标测量机，当探针沿被测物体表面运动时，被测表面的反作用力使探针发生形变，这种形变触发测量传感器将测到的信号反馈给测量控制系统，经计算机进行相关的处理得到所测量点的三维坐标。

一般来说，三坐标测量机可以对被测物体边界精确测量，同时不受被
测物体表面颜色和色泽的限制。

其主要缺点是速度慢、效率低，摩擦力和弹性变形易引起被测件变形产生测量误差，对微细部分的测量收到限制，不适于对软质材料或薄型实体的测量。

另外，探头有一定的半径，不能直接测出实体表面的坐标值，需要进行半径补偿。

接触式数据采集的缺点限制了它的应用领域，随着测量技术的发展和市场的需要，产生了非接触式测量，其克服了接触式测量的一些缺点，是逆向工程中数字化测量的发展方向。

1.2非接触式数据采集
非接触式数据采集方法主要利用了光、声、磁场等原理。

应用光学原理的方法采集数据块，细分有结构光法、激光三角形法、干涉法、图像分析法等。

结构光法也称投影光栅法，其基本原理是将光栅投影到被测物体表面上，收到被测样件表面高度的调制，光栅影线发生变形。

通过解调变形光栅影线，就可以得到被测表面的高度信息。

它的主要优点是不用做半径补偿，测量速度快、获取的数据量大，对软工件、薄工件、不可接触的高精密工件可直接测量。

缺点在于受物体表面颜色、斜率的影响较大。

2.点云
点云是一特殊的测量数据点，通常由手持式数字化系统和激光扫描仪获得，由于数据点的数量较通常的接触式三坐标测量机大得多，也称海量数据或点云，而且点云数据具有不同于接触式数据的一些特点，因此其处理方式也有所不同。

点云是三维空间中的数据点的集合，最小的“点云”只包括一个点(称孤点或奇点，)，高密度“点云”可
达到几百万数据点[13]。

为了能有效处理各种形式的“点云”，根据“点云”中点的分布特征(如排列方式、密度等)将点云分为：
(1)散乱点云测量点没有明显的几何分布特征，呈散乱无序状态。

随机扫描方式下的CMM、激光点测量等系统的“点云”呈现三乱状态。

(2)扫描线点云点云由一组扫描线组成，扫描线上的所有点位于扫描平面内。

CMM、激光点三角测量系统沿直线扫描的测量数据和线结构光扫描测量数据呈现扫描线特征。

(3)网格化点云点云中所有点都与参数域中一个均匀网格的顶点对应。

将CMM、激光扫描系统、投影光栅测量系统及立体视差法获得的数据经过网格化插值后得到的点云即为网格化点云。

(4)多边形点云测量点分布在一系列平行平面内，用小线段将同一平面内距离最小的若干相邻点依次连接可形成一组有涤套的平面
多边形。

莫尔等高线测量、层析法、磁共振成像等系统的测量点云呈现多边形特征。

3.数据预处理
实际测量当中由于各种人为及随机因素的影响，测量结果会不可避免的引入数据误差，尤其是在尖锐边缘和产品边界附近的测量数据和测量数据中的坏点可能使该点及其周围的曲面偏离原曲面。

如果直接使用测量后的数据用于曲线、曲面造型，势必会造成重构曲面不能满足精度要求，对于那些测量误差太大的无效测量点数据，会导致拟合后的曲面发生干涉、翘曲等变形，甚至导致曲面无法拟合。

因此，在进行曲面重构之前必须对点云数据进行预处理。

点云数据的预处理
内容主要包括六个方面：格式转换；数据过滤及平滑；分块数据整合对齐；球头半径补偿；数据精简；数据分割等，然后通过适当的算法，把这些经过处理的数据拟合成CAD模型。

用三坐标测量机进行接触式测量时，得到的数据是测头中心的坐标值，而并非测头与被测件接触点的坐标值。

在测量过程中，由于测头的运动方向和被测曲面的法线方向不一致，故在确定实际被测件轮廓的各点坐标时，需要进行测头半径的补偿。

测头半径补偿常用的方法有：微平面法、三点共圆法、拟合补偿法、直接计算法和三角网络法。

而通过激光扫描设备得到的点云数据不同于接触式数据，一般得到的数据可达到几万到几十万个点，甚至更多；它不仅会使计算量加大，还会影响曲面的光顺性，因此必须对这些点云数据进行精简。

有关数据精简的算法很多，主要有：最大允许偏差精减法、均匀网格法与非均匀网格法.
逆向工程关键技术（原型的数字化采集与点云数据的预处理）的发展趋势
班级机电工程(3)班
姓名侯效彬
学号51101012023。