= 4.06629E-05 kgm2
JC=
1 8
mDC 2
= 0.00015625 kgm2
JL= JL+JB+JC
= 0.000298234 kgm2
2 Nm(Jm Jl)
TS=
60t1
= 1.757076233 Nm
TM= (TL+TS)*S
= 1.791736562 Nm
根据计算， 初步确定电 机型号，然 后输入转子 惯量，确认 TM
机械结构 参数：
速度： 滑动部分质 量 丝杠长度
丝杠直径 丝杠导程 连轴器质量 连轴器直径 摩擦系数 移动距离 机械效率 定位时间 加减速时间 比 外力 移动方向与 水平轴夹角
1)速度曲 线
加速时间
2)电机转 速
3)负荷转 矩计算
丝杠水 平运动 选型计 算表格
Vl=
60 m/min
M=
10 kg
LB=
4)克服惯 量的加速 转矩计算 （也称 做：启动 转矩）
直线运动平 台与负载惯 量
滚珠丝杠惯 量
连轴器惯量
总负荷惯量
启动转矩
5)必须转 矩
必须转矩
6)电机选 择
FPB 负载转矩TL = 2
= 0.034660329 Nm
JL
=
m(
PB 2
)2
= 0.000101321 kgm2
JB = LBDB4 32
I1= 0.271121427 I2= 0.016945089
*
其他常数
* *
*
丝杠密度
*
*
*
*
* *
*
G=
9.8 m/s
pi=
பைடு நூலகம்
3.1416
ρ=
7900 kg/m3
a cos a)
安全系数
S=
1
电机惯量
JM=
0.0011 kgm2
减速机减速比
i＝
4
7)负荷与 电机惯量 比
惯量比
8)负荷与 减速机惯 量比 当负荷与 电机惯量 比>5时， 考虑采用 减速装 置，提高 惯量匹配
折算后的惯 量比
上海优爱宝机器人技术有限公司 SHANGHAI UI ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD. 上海市浦东张江高科技园区碧波路456号B104室 TEL:021-61531811 FAX:021-62817095 联系人：刘茂春 Mobile:13512125009 E-mail:Maochu.liu@
0.8 m
DB=
0.016 m
PB=
0.02 m
MC
0.5 kg
DC
0.05 m
μ=
0.1
L=
0.6 m
η=
0.9
t=
1s
A=
25%
FA=
0N
a=
0°
t0= t*A
= 0.25
s
NM = Vl /PB
= 3000
rpm
轴向负载F = FFAA+ mg(sin a cos a)
= 9.8
N
FPB 2