•还要考虑到吸盘的个数及配置情况给予裕量。 •求理论吸吊力的方法：吸盘的吸吊，可由计算式或表①理论吸吊力表求得。
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真空系统
•从吸盘直径、真空度求不含安全率的理论吸吊力。 •然后，理论吸吊力除以安全率，求吸吊力。 •吸吊力=理论吸吊力×1/t
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真空泵系统
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切换阀：接通或断开真空压力源。 一般使用二位二通阀。
破坏阀：可控制吸盘对工件的吸着和脱离, 一般使用二位三通阀。
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真空系统
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真空系统
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真空系统
橡胶的材质和特性
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p 4wt 4196 4 0.0665Mpa D2n 502 6
W:负载的重力（N） t:安全系数；水平吸为4以上，垂直吸为8以上；
D:吸盘直径（mm); n:吸盘个数。
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真空系统
真空系统案例选型
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真空系统选型
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真空系统选型
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真空系统选型
活塞式
螺杆式
离心式
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真空系统
产生真空的设备
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真空发生器
利用压缩空气的流动而形成一定真空度的气动元件.最大 真空可达-88kpa.
盒式真空发生器ZH系列
管式真空发生器ZU系列
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Ф 16 2.01 17.1 16.1 15.1 14.1 13.1 12.1 11.1 10.1 9.05 8.04
Ф 20 3.14 26.7 25.1 23.6 22.0 20.4 18.8 17.3 15.7 14.1 12.6
Ф 25 4.91 41.7 39.3 36.8 34.4 31.9 29.5 27.0 24.6 22.1 19.6
Ф 32
Ф 40
Ф 50
8.04
12.6
19.6
68.3
107
167
64.3
101
157
60.3
94.5
147
56.3
88.2
137
52.3
81.9
127
48.2
75.6
118
44.2
69.3
108
40.2
63.0
98.0
36.1
56.7
88.2
32.2
50.4
78.4
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一般使用二位二通阀。
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真空系统
真空系统组成
真空调压阀
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调节真空系统压力并保持其稳定，通用于真空泵系统中。
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真空系统
真空的应用
集成电路的接合
拾取及传送
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电路元件安装
传送印刷纸张
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产生真空的设备
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真空泵
吸入口形成负压,排气口直接通大气,两端压力比很 大的抽除气体的机械;最大真空可达-101.33kpa.
压
力
Pvx63%
Ｐ
Ｔ１
２Ｔ１
３Ｔ１
T1 达到时间（sec） T2
Pv：最终真空压力
Ｔ１：到达最终真空压力Pv的63%的时间 ３Ｔ１：到达最终真空压力Pv的95%的时间
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真空系统
真空系统案例选型
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3.计算真空发生器最大吸入流量Ｑe
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真空发生器系统----组件
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真空发生器系统----组件
供给阀：供给真空发生器压缩空气的阀。 破坏阀：破坏吸盘内的真空状态，使工件脱离吸盘。
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真空系统
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•根据算出的吸盘的吸吊力求吸盘的直径。 •有时，计算值作为参考值，还要进行必要的吸着试验来确认。 •吸吊力的计算要根据工件的重量及移动时(上升、停止、回转等)的加速度 产生的惯性力，给予充分的裕量。
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真空系统
真空系统组成
真空压力开关
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确保安全吸住工件的真空压力，输出电信号给真空控制系统。
ZSP1
ZSE2
ZSE3
PSE1100
ZSE30A
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真空系统组成
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真空系统
真空发生器工作原理
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真空系统
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•不仅有单段式真空发生器，还有由多个真空发生器组成的多段式真空发生器。 •多段式真空发生器，可以增加吸入流量，比单段式真空发生器的吸入流量大。
真空吸盘理论吸力表
w p s 0.1 1 T
吸盘直径（mm） 吸盘的面积 -85 -80 -75 -70（-525） -65（-488）
kPa -60（-450） -55（-413） -50（-375） -45（-338） -40（-300）
Ф2 0.03 0.26 0.25 0.23 0.22 0.20 0.19 0.17 0.16 0.14 0.12
v d 2l
4000
d:配管的内径(mm)
L:配管的长度(m)
T:真空到达时间
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真空系统
真空系统案例选型
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响应时间
T1

60v Q
T2 3T1
供给阀 (切换阀)
的动作
ＯＮ ＯＦＦ
Pv
真 空
Pvx95%
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单向阀 当供给阀停止供气时，保持吸盘内的真空压力。
安全考虑，可延缓被吸吊工件脱落的时间。应选用流通能力大、开启压力 低（0.01Mpa)的单向阀，SMC公司有AK系列的单向阀可选用。
节流阀 用于控制真空破坏的快慢，节流阀出口压力不得高于0.5Mpa，可使用AS
真空系统
真空系统案例选型
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• 当工件吸着有泄漏时，最大吸入流量应按以下标准计算
Qm
ax

(2
~
3)Q

(2
~
3)(60v T

QL
)
QL 11.1 SL
Qe 28.5 17 L / min
真空发生器：Q1 CQ Qe
真空切换阀：Q1 CQ 11.1Sc
Qe:真空发生器最大吸入流量，Ｌ/min(ANR)
SC:真空切换阀的有效面积，mm2
CQ

1 2
~
1 3
一般取 CQ

1 2
；
若真空管路流动阻力偏大，可取
CQ
1 3
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