| 83自动化生产线中CCLINK总线技术及工业机器人通讯*
杨秀文
(广东松山职业技术学院,广东 韶关 512126)
摘 要:工业机器人自动化生产线已成为自动化装备的主流及发展方向。
本文介绍了工业机器人自动化生产线的组成和通讯网络构建，详细阐述CCLINK总线技术中主、从站通讯设计和PLC与工业机器人通讯控制。
关键词:自动化生产线;工业机器人;PLC;CCLINK;通讯
中图分类号:TP242.2 文献标识码:A 文章编号:1003-7241(2015)07-0083-03
CCLINK Bus Technology in Automatic Production Line and Industrial Robot Communications
YANG Xiu-wen
(Guangdong Songshan Polytechnic College, Shaoguan 512126 China)
Abstract: Industrial robot automatic production line has become the mainstream of automation equipment and the development direction. This paper introduces the composition of the industrial robot automatic production lines and communication network building, describes CCLINK bus technology in the main, and local station communication design and PLC control with industrial robot communication in detail.
Key words: automatic production line; industrial robot PLC CCLINK; communication
1 引言
随着工业技术发展，工业机器人自动化生产线已成
为自动化装备的主流及发展方向。
PLC由于其突出的可
靠性、灵活性广泛应用于自动化生产线控制系统，为满
足控制系统功能，在生产中往往需要多个P L C工作站
协同工作并完成PLC与机器人等外设的通讯控制。
2 工业机器人自动化生产线系统组成
我院建设的自动化生产线由总控制站、焊接站、数
控加工站、视觉检测站和装配仓储站五大站组成，焊接
站配备弧焊机器人，总控制站配备搬运机器人，视觉检
测站配备工业照相机及视觉检测系统完成工件宽度及半
径检测，装配仓储站配备堆垛仓储机器人，搬运机器人
完成工件由焊接站到数控加工站、数控加工站到视觉检
测站的搬运工作，堆垛仓储机器人完成工件循环搬运仓
储工作[4]。
为了实现现场管理和集中统一控制，提高信号传输
的高速性和可靠性，生产线各工作站采用F X2N-P L C
控制，总控制站与各从站之间采用CCLINK总线技术，
总控制站采用WinCC监控组态界面实现控制，OPC信
息采集软件实现FX2N-PLC信号采集，各站PLC与机
器人之间采用I/O通讯。
3 生产线通讯网络构建
FX-PLC的CCLINK网络由一个主站和多个从站
组成，使用专用的C C L I N K电缆连接。
从站分为远程
I/O站和远程设备站两种，最多可以下设7个远程I/
O站和8个远程设备站。
每个远程I/O站最多链接点
数(R X/R Y)为32点，每个远程设备站最多链接点数
(RWw/RWr)为4，主站配置FX2N-16CCL-M特殊*基金项目:央财支持高职院校提升专业产业服务发展能力项目（编
号教职成2012(11号)）
收稿日期:2015-03-30
| Techniques of Automation & Applications 84功能模块，远程设备站配置FX2N-32CCL 特殊功能模块。
在通讯前主站FX2N-16CCL-M CCLINK 功能模块应通过模块面板开关设置站号为00，模式设定为在线模式，合理设置传输速率并按照实际情况设置条件设定开关状态；从站FX2N-32CCL CCLINK 模块也要通过模块面板合理设置站号、占用站数及波特率等[3]。
本自动化生产线以总控制站P L C 作为主站，其他站作为远程设备站，其中焊接站为1号站，数控加工站为2号站，视觉检测站为3号站，装配仓储站为4号站。
各远程设备从站占用一个站号。
通过C C L I N K 总线用专门电缆将主站和从站连接是实现网络管理。
生产线通讯网络如图1所示，终端电阻参数为100Ω，1/2W。
各站PLC 与机器人之间采用I/O 通讯[2]。
图1 生产线通讯网络图
4 通讯网络控制设计
4.1 主站通讯程序
C C L I N K 通讯程序设计关键在于主站通讯程序设计，工业机器人自动化生产线总控制站通讯控制如图2所示[1]。
当指令为PLC 读取FX2N-16CCL-M 模块信号时，H0A 缓冲寄存器显示FX2N-16CCL-M 模块信号状态，其中b0为1表示模块错误，b7为1表示通过缓冲寄存器启动数据链接异常，b15为1表示模块就绪，编制程序时可根据具体情况采集b15~b0状态表示通讯是否正常[3]。
当指令为P L C 写入F X2N -16C C L -M 模块信号时，H0A 缓冲寄存器各位含义与P L C 读取F X2N -16CCL-M 模块信号时不同，其中b0为1表示指令刷新，b6为1表示通过缓冲寄存器的参数启动数据链,b8为1
表示通过EEPROM 的参数启动数据链接。
图2 总控制站通讯程序
H20~H23缓冲寄存器描述4个从站模块的信息，其中b15~b12为0表示从站模块为远程I/O 站，为1表示从站模块为远程设备站；b11~b8为从站模块所占站数，最多可为4表示占4个站；b7~b0为从站模块所占站号。
H680的b14~b0状态表示各FX2N-32CCL 模块数据链接是否正常，b0位表示1号站，b1位表示2号站,依次类推，0为正常，1表示错误[3]。
4.2 从站通讯程序
图3 从站1的通讯程序
CCLINK 通讯程序设计中各从站通讯程序设计只需确定与主站通讯信号地址，自动化生产线从站1的通讯
| 85控制如图3所示[3]。
4.3 PLC与机器人通讯
FX2N-PLC与工业机器人通讯方式可以采用各
种总线控制或I/O通讯，本工业机器人自动化生产线采
用I/O通讯。
P L C与机器人之间I/O连接与通讯地址
如表1所示。
表1 PLC与机器人通讯地址
机器人接受PLC信号指令为“Wait DI10_1，1”，
即当P L C输出Y17指令时，D I10_1为1，机器人执行
Wait语句下面的程序；机器人输出到PLC信号指令为
“Set DO10_1”与“Reset DO10_1 ”，即当机器人
DO10_1为ON时，PLC输入信号X17为1，从而实现
机器人与PLC通讯。
机器人焊接示例程序如下:
PROC MAIN( )
MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v200,z50,tool1;
Wait DI10_1，1
MoveL p10,v100,z50,tool1;
Set DO10_1;
Waittime 2;
Reset DO10_1;
ENDPROC
5 结束语
工业机器人自动化生产线采用F X-P L C实现系统
控制工作可靠，使用方便，采用C C L I N K总线技术通
讯速度快，利于远距离协同控制。
当P L C与机器人通
讯信号少时，采用I/O通讯成本低，编程方便。
总之合
理的设计自动化生产线的网络控制能大大降低成本，显
著提高生产效率。
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作者简介:杨秀文(1972-),女,硕士,讲师,研究方向:机电
一体化技术。