GPS：系统结构
•宇宙空间部分 24颗工作卫星
•地面监控部分（全部在美国境内） 1个主控中心（另有1个备用） 4个专用地面天线 6个专用监视站
•用户设备部分 GPS接收机
GPS：定位原理
GPS：主要优缺点
•优点 精度高 全球覆盖，可用于险恶环境
•缺点 启动时间长 室内信号差 需要GPS接收机
以及数据传输的安全性等，wsn需要实现一些最基本的安全机制：机密性，点到点 消息认证，完整性鉴别，新鲜性，认证广播和安全管理，除此之外，为了确保数据 融合后数据源信息的保留，水印技术也成为wsn网络安全的研究内容。
•时间同步技术:时间同步是需要协同工作的传感器网络系统的一个关键机制，
如测量移动车辆的速度需要计算不同传感器检测事件的时间差。目前已提出多个时 间同步机制。RBS机制是基于接收者-接收者的时钟同步；TINY/MINI-SYNC是简单 的轻量级同步机制；TPSN采用层次结构实现整个网络节点的时间同步。
•优点：简单、快速，适用紧急情况
多基站定位法
需要三个基站才能定位 稀疏地区可能只能收到两个基站的信号，不适用
蜂窝基站定位：主要优缺点
•优点 不需要GPS接收机，可通讯即可定位 启动速度慢 信号穿透能力强，室内亦可接收到
•缺点 定位精度相对较低 基站需要有专门硬件，造价昂贵
典型应用：紧急电话定位
气敏传感器及气敏元件 半导体气敏元件有N型和P型之分。
N型在检测时阻值随气体浓度的增大而减小； P型阻值随气体浓度的增大而增大。
利用SnO2金属氧化物半导体气敏材料，通过颗粒超微细 化和掺杂工艺制备SnO2纳米颗粒，并以此为基体掺杂一 定催化剂，经适当烧结工艺进行表面修饰，制成旁热式烧 结型CO敏感元件，能够探测0.005%～0.5%范围的CO气 体
GPS典型应用：汽车导航
•最初仅能提供位置和周边地图 •第二代汽车导航系统可根据目的地自动计算“最短”路线 •互联网时代，汽车导航可从交管部门取得路况咨询，优化 路线，找出“最快”路线 •物联网时代，感知更透彻
综合道路状况，污染指数，天气状况，加油站的分布， 驾驶员的身体状况等各种因素找出“最佳”路线。
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4.1传感器
• 4.常见传感器原理 超声波传感器
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4.1传感器
• 4.常见传感器原理 磁敏传感器和磁敏元件
目前磁敏元件有霍尔器件、磁阻器件、磁敏二极管和三 极管等。 以磁敏元件为基础的磁敏传感器在一些电、磁学量和力 学量的测量中广泛应用。
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4.1传感器
• 5.光纤传感器和MEMS传感器 光纤传感器
卫星定位
各国的卫星定位系统 •美国：GPS •俄罗斯：GLONASS •欧盟：伽利略 •中国：北斗一号（区域）、北斗二号（全球）
GPS是目前世界上最常用的卫星导航系统。
GPS：发展简史
•1973年，美国国防部开始GPS计划 •1983年，里根承诺将来对民间开放使用 •1989年，正式开始发射GPS工作卫星 •1994年，卫星星座组网完成，投入使用 •2000年，克林顿下令取消军用/民用信号的精度差别对待
路由要实现两个基本功能： 确定最佳路径和通过网络传输信息。 数据传输的途径存于路由表，由路由算法初始化并负责维护。
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4.2 无线传感器网络
• 8.无线传感器网络的操作系统
无线传感器网络操作系统，是管理和操作设备的系统软件支持。 它不仅具有传统操作系统的功能，负责管理系统中的软硬件资 源，为用户提供应用开发和运行的平台，而且其在资源管理、 体系结构、功耗管理等方面具有独特的特点。 。
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4.2 无线传感器网络
• 2.无线传感器网络的体系结构
汇聚节点 管理节点
传感节点
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4.2 无线传感器网络
• 3.传感器节点的结构 传感器节点由四部分组成： 传感器模块、处理器模块、无线通信模块和电源模块
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4.2 无线传感器网络
• 4.无线传感器网络的特征
电源能量有限 通信能量有限 计算能力有限 网络规模大，分布广 自组织、动态性网络 以数据为中心的网络 应用相关的网络
•数据融合：传感器网络存在能量的约束，减少传输的数据量能够有效的节省能
量，因此在从各个传感器节点收集数据的过程中，可以利用节点的本地计算和存储 能力处理数据的融合，去除冗余信息，从而达到节省能量的目的，由于传感器节点 的失效性，,也需要数据融合技术对多份数据进行综合，提高信息的准确度。
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4.2 无线传感器网络
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4.1传感器
• 2.传感器分类
按照工作机理可以分为物性传感器和结构型传感器两大类。 1、物性传感器 利用外界信息使材料本身的固有性质发生变化，通过检 测性质的变化来检测外界信息。 物理传感器： 化学传感器： 生物传感器：
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4.1传感器
• 2.传感器分类 按照工作机理可以分为物性传感器和结构型传感器两大类。
2、结构型传感器 利用外界信息使一些元件的结构(如弹簧)发生形变、通过测量结 构的变化来检测被测对象，如用金属的伸缩来感知温度等等
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4.1传感器
• 2.传感器分类 按照信息的传递方式可以分为直接型和间接型传感器。
直接型传感器 间接型传感器
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4.1传感器
• 2.传感器分类 按照人类的感觉功能分为
无线室内环境定位
需求主要来自企业和个人：难以购置蜂窝基站定位技术所 需的昂贵硬件 RSS定位技术
•使用信号强度进行定位 •利用已有的无线网络（蓝牙、Wi-Fi、ZigBee） •红外线、超声波、蓝牙、RFID、超宽带……
RFID定位典型应用
资产管理
•在设备上贴上RFID标签 •需要使用时通过RFID定位找到标签的位置，从而定位设备的位置 •结合感知技术，还可以监控设备的状况
视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉5类传感器
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4.1传感器
• 3.传感器的应用与发展
在工农业、国防、航空、航天、医疗卫生和生物工程等 各个领域中
人们日常生活的各个方面，如家电中温度、湿度的测控、 音响系统、电视机和电风扇的遥控、煤气和液化气的泄漏报警、 路灯的声控等等都离不开传感器。
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4.1传感器
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4.1传感器
• 4.常见传感器原理 气敏传感器及气敏元件 气敏元件的参数主要有： 加热电压、电流，测量回路电压，灵敏度，响应时间，恢 复时间，标定气体（0.1%丁烷气体）中电压，负载电阻 值等。
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4.1传感器
• 4.常见传感器原理 力敏传感器和力敏元件
力/压力传感器不仅可以测量力和压力，也可测量负荷、 加速度、扭矩、位移、流量等其他物理量，它们都与机械 应力有关。
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• 1.概述
4.2 无线传感器网络
无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSN）
无线传感器网络就是由部署在监测区域内大量的廉价微型 传感器节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳自组织 网络的网络系统，其目的是协作感知、采集和处理网络覆盖 区域中感知对象的信息，并发送给观察者。
由“以路为本”转变到“以人为本”
蜂窝基站定位
•GSM蜂窝网络 通讯区域被分割成蜂窝小区 每个小区对应一个通讯基站 通讯设备连接小区对应基站进行通讯
•利用基站位置已知的条件，可对通讯设备进行定位
单基站定位法
•COO定位（Cell of Origin） 将移动设备所属基站的位置视为移动设备的位置 精度直接取决于基站覆盖的范围 基站分布疏松地区，一个基站覆盖范围半径可达数 公里，误差巨大
美国E-911系统 •拨打报警电话时，根据基站定位出手机位置， 自动接到最近警局 •综合了各种定位系统，包括ToA，TDoA，AoA， RSS，A-GPS •使用时尝试各种定位方法，择优而用
无线室内环境定位
室内环境的复杂性 •多径效应
原因：障碍物反射电磁波，反射波和原始波在接收端 混叠 室内障碍物众多，多径效应明显 •对电磁波的阻碍作用 长波信号（GPS）传播能力强，穿透能力弱 室内应选用短波信号来进行定位
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5. 传感器网络协议栈
协议●物理层提供简单但健壮的信号调制和无线收发技术 ●数据链路层负责数据成帧，帧检测和媒体访问以及
差错控制。 ●网络层主要负责路由生成与路由选择 ●传输层负责数据流的传输控制，保证通信服务质量 ●应用层包括一系列基于检测任务的应用层软件
• 10.无线传感器网络的节点定位
确定事件发生的位置或采集数据节点的位置是传感器网络的基本功能之一，如：我 们可以利用定位技术来确定火灾发生的准确位置。根据定位过程中是否实际测量节 点间的距离或角度，把传感器网络中的定位分类为基于距离的定位和距离无关的定 位。
GPS是目前应用得最广泛最成熟的定位系统。 但是定位适应于无遮挡的室外环境，用户节点通常能耗高，体 积大，成本也比较高，需要固定的基础设施等，这使得它不适 用于低成本自组织的无线传感器网络。
第4章
传感器技术
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本章核心要点
1
传感器的基本概念、定义，分类
2
常用传感器的原理、性能、参数
3
无线传感器网组成和工作原理
4
无线传感器体系结构
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定位系统
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4.1传感器
1. 基本概念
广义地可以把传感器归纳为: 一种能感受外界信息(力、热、声、光、磁、气体、湿度等等)，
并按一定的规律将其转换成易处理的电信号的装置。
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4.1传感器
• 5.光纤传感器和MEMS传感器 MEMS传感器
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4.1传感器
• 5.光纤传感器和MEMS传感器 微传感器和微执行器
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4.1传感器
• 5.光纤传感器和MEMS传感器 利用静电力驱动的微型镊子