3-1 什么是调节器的控制规律？调节器有哪几种基本控制规律？
2，比例控制积分调节动作比例积分调节比例微分调节比例积分微分调节
3-2什么是比例控制、积分控制、微分控制？它们各自有什么特点？
比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

特点P26第一段及第二段第一句；
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

特点P27第一段第一句及第二段第一句最后一句；
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

特点P31第一段从“此时”后到最后一段结束
3-3 什么是余差？为什么单纯的比例控制不能消除余差，而积分控制能消除余差？
工业PID控制系统中，比例调节器的输入、输出量之间存在着对应的比例关系，变化量经比例调节达到平衡时，不能加复到给定值时的偏差称为余差。

简单理解，余差就是在系统实现平衡的时候，系统实际的输出和给定值（期望值）之间存在差值。