2.5.3创建一个新模块(专家)30
2.5.4错误显示30
2.5.5错误列表30
三、校零31
3.1为什么要校零31
3.2校零装置31
3.3量具筒横截面31
3.4控制运行过程示意32
3.5重新校零的原因32
3.6用EMT进行轴的校正32
3.7为EMT校正做准备33
四、坐标系34
4.1轴的精确移动34
4.1.1手动使轴精确运动34
8.3和时间相关的等待功能47
8.4与信号相关的等待功能48
8.5开关功能48
8.6简单脉冲功能50
8.7基于路径的开关功能50
8.8基于路径的脉冲功能51
九、自动模式52
9.1配置接口界面52
9.2自动外部输入52
9.3初始条件52
9.4主程序编程:CELL.SRC53
9.5展开CELL.SRC54
状态栏26
2.4用户模式导航26
2.4.1导航26
2.4.2导航中的图表26
2.4.3用键盘导航27
2.4.4新建程序27
2.4.5编程状态27
2.4.6存档27
2.4.7存档所有28
2.4.8存档单个程序28
2.4.9恢复所有28
恢复单个程序29
2.5专家模式导航29
2.5.1导航(专家)29
2.5.2导航中的附加图标(专家)29
5.1TCP标定36
5.2TCP标定的一般程序36
5.3TCP(工具中心点）标定方法36
定标法36
5.3.2方位定标法37
5.3.4激活工具37
点法37
六、基坐标系的标定38
6.1工件标定38
6.2工件标定的目的38
6.33点法39
6.4间接计算基坐标系39
6.5激活基坐标系39
七、移动规划40
7.1点到点（PTP）移动40
十、机器人保养55
10.1机器人本体保养55
一、安全
1.1责任
–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。
机器人总是比你强！
–使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。
1.12规划和结构：安全和工作空间10
1.13安装与操作10
1.14安装与操作：安装的安全11
1.15安全标记11
1.16KUKA培训的安全指导12
1.17受静电威胁的组件的处理13
二、用户控制&导航14PC主机箱14
接口14
2.1.4机器人上的序列号15
2.1.5控制柜上的序列号15
1.4一般安全规定
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。
与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号的内容详细阅读；
安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。
一、安全5
1.1责任6
1.2选用6
1.3安全标示6
1.4一般安全规定6
1.5关于营运者和操作者的特别安全措施7
1.6六轴机器人的死点8
1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制8
1.8机器人系统的安全要素：温度监控9
1.9机器人系统的安全要素：试运行模式9
1.10机器人的安全要素：使能按键9
1.11机器人轴的松开装置9
（点到点）移动最快40
7.1.2同步点到点40
7.1.3规划一个PTP(点到点)移动41
7.1.4规划一个PTP(点到点)移动41
7.1.5规划一个PTP(点到点)移动41
7.2直线LIN移动41
7.2.1线移动不需逼近定位41
7.2.2速度变化图42
7.2.3规划一个直线移动42
7.2.4直线移动的编程42
–机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。
1.2选用
机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。
机器人KR125/2的应用包括：
–点焊
–搬运
–装配
–胶体，密封件以及防护装置的应用
–机加工
–MIG/MAG焊接
–YAG激光
–为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。
7.2.5规划一个直线移动42
7.3圆形（CIRC）移动43
7.4轨迹逼近44
7.4.1移动中的轨迹逼近44
7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间44
7.4.3有轨迹逼近的点到点移动44
7.4.4有轨迹逼近的直线移动44
7.4.5有轨迹逼近的圆形移动45
八、逻辑编程47
8.1逻辑编程47
8.2有用的逻辑命令47
2.1.6软件15
2.1.7用户组16
2.2基本术语16
机器人系统的构成16
示教器(KCP)16
2.2.3机器人类型命名17
机器人的机械结构17
机器人轴的命名18
机器人的工作范围（侧视图）18
机器人的工作范围（俯视图）18
机器人的载荷分配19
机器人上的负载(标准系列)19
的有效载荷表19
2.3示教器20
在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。
4.1.2用空间鼠标使轴精确运动34
4.2全局坐标系34
4.2.1全局坐标系34
4.2.2直角坐标系中旋转角的分配34
4.2.3右手法则(坐标系方向)35
4.2.4右手法则(坐标系方向)35
4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动35
4.3工具坐标系35
4.4基坐标系35
五、TCP(工具中心点）标定36
示教器(KCP)20
2.3.2模式选择开关20
2.3.3模式列表20
2.3.4示教器窗口操作21
2.3.5窗口显示21
2.3.6窗口选择键21
2.3.7软按键22
2.3.8状态窗口22
2.3.9消息窗口22
消息类型22
示教器运行程序23
数字小键盘23
字母键盘24
光标/回车24
菜单键25
状态键25
状态栏25
生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。
1.3安全标示
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定
的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。