点焊机器人系统构成
KUKA机器人应用
KUKA机器人应用 LINE动作指令
PTP动作指令 CIRC动作指令
制造部
KUKA机器人概述
KUKA机器人发展史
1985 1996
• 首台连杆机器人诞生
• 首台 WINDOWS系统 PC 机器人控制器
• 首台机器人机器人最长范围为 7 m
1998 • 首台工作机器人的载重 35ห้องสมุดไป่ตู้ kg
指令确认
制造部
PTP动作指令
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
LIN动作指令
Box Name
功
能
数值范围
LIN
移动模式
PTP,LIN,CIRC
P1
点编号
TOOL
工具
[1] ~ [16]
Base
工件
[1] ~ [16]
External _TCP 外部(加) TCP
True,False
CONT
CONT 开
“
“ , “ CONT”
Vel = 2m/s
执行速度
0.001…..2 m/s
CPDAT1
移动点参数
Acceleration 加速度
0……100
Approximation CONT 区域(仅适用 0……100
Distance
于CONT模式下)
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
指令确认
制造部
LIN动作指令
企业行动规范 运营方针
-MANAGEMENT-
• Challenge（勇于挑战） • Change（积极变革） • Communication（有效沟通） • Creative（创新思维） • Cost（成本递减） • Continue（持续改善）
公司文化体系
企业存在意义 基本理念 -MISSION・人为本 ・信为道 ・创为先
显示屏
数字键
ASCII键盘
6D 鼠标 状态键
制造部
安全键
KUKA机器人应用
6D 鼠标
程序 向前执行键
安全键 安全键
制造部
常见动作指令
PTP (点到点) LIN (线性) CIRC (圆)
标准动作
以 Robot 最快最舒适的轨迹运行到目标点 Robot以设定速度直线运行到目标点 Robot 以设定速度依示教点位置呈圆弧轨迹运动
5 6
5 马达电缆 X20 6 数据电缆 X21
制造部
KUKA机器人系统
点焊机器人应用
示教器
OBARA焊钳
机器人本体
控制柜
NADEX焊接控制器
制造部
KUKA机器人概述
KUKA机器人结构分析
腕关节
4轴
臂
平衡装置
转盘 底座
6轴 5轴 外部轴 外部轴
1轴
3轴 2轴
制造部
KUKA机器人模块组成
KSD模块 （伺服驱动器）
2003 • Windows XP • 机器人协作
制造部
IR 600
IR 100
KUKA机器人产品展示
IR 700
KR 6-350
KR 180 PA
1980
1990
2000
IR 200
IR 400
IR 300
KCP
KR C2
制造部
KUKA机器人系统构成
3 4
1 机器人 2 控制柜 3 马达电缆 X30 4 数据电缆 X31
精确到位 接近式到位(cont)
各点之间移动
准确到达设定位置 已接近到位点方式平滑的走至下一位置
制造部
PTP动作指令
Box Name
功
能
PTP
移动模式
P1
点编号
TOOL
工具
Base
工件
External _TCP 外部(加) TCP
CONT
CONT 开
Vel = 100 % 执行速度
PDAT1
移动点参数
Acceleration 加速度
Approximation CONT 区域(仅适
Distance
用于CONT模式下)
数值范围
PTP,LIN,CIRC
[1] ~ [16]
[1] ~ [16]
True,False
“
“ , “ CONT”
0 ~ 100 %
0……100 0……100
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
CIRC动作指令
Box Name
功
能
数值范围
CIRC
移动模式
PTP,LIN,CIRC
P1
点编号
TOOL
工具
[1] ~ [16]
Base
工件
[1] ~ [16]
External _TCP 外部(加) TCP
True,False
CONT
Vel = 2m/s CPDAT1
结束点
起始点
中间点
结束点 起始点
结束点
起始点
中间点
中间点
加速度 加速度 CONT 区域
制造部
课题练习
课题要求： 1. P1点到P2点为最快路径精确达到 2. P2点到P3点为直线准确到达 3. P3点到P5点为圆弧准确到达
P3
P1
机器人所在 位置
P2
P2 P3 P4 P5
P4 P5
制造部
机器人系统
Montage
Fügen
点焊 其它行业的应用
Handhaben
弧焊 Beschicken
装配 Palettieren
搬运 Bearbeiten
抛光
检测
码垛
铸造
制造部
培训目录
KUKA机器人发展史
KUKA机器人发展史
目录
KUKA机器人产品展示
KUKA机器人硬件组成
机器人系统构成 KUKA机器人硬件介绍
KPS模块 （DC600）
CI3模块
备用电池
PC机柜
27V直流电 源
制造部
伺服焊钳 X枪
伺服焊钳 C枪
一体式焊钳 逆变式直流变压器 最大压力: 4000N
制造部
焊钳组成
电源输入电缆 逆变变压器 进/出水管 静极臂 直杆
变速箱
伺服电机 电机电源电缆 编码器电缆
软铜排 动极臂 电极头
制造部
自动换枪装置
换枪支架
ATC（自动换枪机构）
制造部
电极修磨器
修磨器 刀头 控制盒 电机 废料盘
制造部
焊接控制器
NADEX中频逆变焊接控制
1、输入电压：3×380v ±15%
2、使用环境：温度：-5 ℃ ~+45℃
湿度：90%（无露水）
3、冷却： IGBT单元使用水冷却
4、通讯接口：使用DeviceNet总线与机器人通讯
课程回顾
机器人本体
机器人轴名称 机器人本体构成
机器人控制柜
控制柜硬件构成
机器人示教器
示教器面板使用 机器人基本指令
课程主线回顾
制造部
感谢各位的聆听！
制造部
企业文化 公司的企业文化
-Culture-
・豁达与关爱 ・挑战精神 ・诚信、信任、信赖 ・创新
企业远景目标 公司宗旨 -Vision-
以智慧和不懈努力 ，铸就世界品质和 社会信赖的卓越企 业。
制造部
KUKA机器人基础培训
制造部焊装科
孙兴龙
制造部
汽车行业的应用
KUKA机器人应用
Punktschweißen Handhaben
CONT 开
执行速度 移动点参数
“
“ ,“
CONT”
0.001…..2 m/s
Acceleration 加速度
0……100
Approximation CONT 区域(仅适 0……100
Distance
用于CONT模式下)
指令放弃
逻辑指令
注解
指令覆盖
指令确认
制造部
CIRC动作指令
中间点
结束点 开始点
1999 2000
• 首次机器人internet远程诊断 • 编辑器, PLC软件, KR 2000...
2001 • 产品范围 (低配重机器人 KR3 和重配重机器人 KR500) • 控制器为 KRC2
2002 • 系统解决所有的工作任务 • 发展新的市场 (Entertainment, ...)
5、焊接程序：可以支持255个焊接程序
速度：500kbps 节点号：5
6、控制范围：一次电流
50~400A
二次电流
2.0~25.5kA
变压器匝数比 4.0~200.0
制造部
循环水控制模块
地板总成线
车身总成线
制造部
KUKA机器人应用 • 模式选择开关 • 上电/掉电按钮(使能） • 急停按钮 菜单键