(3).osalInitTasks()调用 SampleApp_Init(),(在 OSAL_SampleApp.c 中)
osalInitTasks()--->SampleApp_Init()
（3）在 AF 层注册应用对象
通过填入 endPointDesc_t 数据格式的 EndPoint 变量，调用 afRegister( ) 在 AF 层注册 EndPoint 应用对象。
通过在 AF 层注册应用对象的信息，告知系统 afAddrType_t 地址类型数据 包的路由端点，例如用于发送周期信息的 SampleApp_Periodic_DstAddr 和发送 LED 闪烁指令的 SampleApp_Flash_DstAddr。
AF_DATA_CONFIRM_CMD：该信息用来指示通过唤醒 AF DataRequest()函数发 送的数据请求信息的情况。ZSuccess 确认数据请求成功的发送。如果数据请求 是通过 AF_ACK_REQUEST 置位实现的，那么 ZSussess 可以确认数据正确的到达目 的地。否则，ZSucess 仅仅能确认数据成功的传输到了下一个路由。
const pTaskEventHandlerFn tasksArr[]数组定义系统提供的应用服务和 用户服务变量，如 MAC 层服务 macEventLoop、用户服务 SampleApp_ProcessEvent 等 （2）分配任务 ID 和分配堆栈内存
void osalInitTasks(void)主要功能是通过调用 osal_mem_alloc()函数给 各个任务分配内存空间，和给各个已定义任务指定唯一的标识号。
（4）注册相应的 OSAL 或则 HAL 系统服务
在协议栈中，Z-stack 提供键盘响应和串口活动响应两种系统服务，但是任 何 Z-Stask 任务均不自行注册系统服务，两者均需要由用户应用程序注册。值得 注意的是，有且仅有一个 OSAL Task 可以注册服务。例如注册键盘活动响应可调 用 RegisterForKeys()函数。
TI Z-stack 协议栈开发环境和工作流程
系统软件设计是在硬件设计的基础上进行的，良好的软件设计是实现系统 功能的重要环节，也是提高系统性能的关键所在。节点设计基于通用性及便于开 发的考虑，移植了 TI 公司的 Z-Stack 协议栈，其主要特点就是其兼容性，完全 支持 IEEE 802.15.4/ZigBee 的 CC2430 片上系统解决方案。Z-Stack 还支持丰富 的新特性，如无线下载，可通过 ZigBee 网状网络（Mesh Network）下载节点更 新。
当顺利完成上述初始化时，执行 osal_start_system()函数开始运行 OSAL 系统。该任务调度函数按照优先级检测各个任务是否就绪。如果存在就绪的任务
则调用 tasksArr[]中相对应的任务处理函数去处理该事件，直到执行完所有就 绪的任务。如果任务列表中没有就绪的任务，则可以使处理器进入睡眠状态实现 低功耗。程序流程如图 3-13 所示。osal_start_system()一旦执行，则不再返回 Main()函数。
协调器（Coordinator）首先在某个频段发起一个网络，网络频段的定义放 在 DEFAULT_CHANLIST 配置文件里。如果 ZDAPP_CONFIG_PANID 定义的 PAN ID 是 0xFFFF（代表所有的 PAN ID），则协调器根据它的 IEEE 地址随机确定一个 PAN ID。 否则，根据 ZDAPP_CONFIG_PANID 的定义建立 PAN ID。当节点为 Router 或者 End Device 时，设备将会试图加入 DEFAULT_ CHANLIST 所指定的工作频段。如果 ZDAPP_CONFIG_PANID 没有设为 0xFFFF，则 Router 或者 End Device 会加入 ZDAPP_CONFIG_PANID 所定义的 PAN ID。
有关网络参数的设置大多保存在协议栈 Tools 文件夹的 f8wConfig.cfg 里。
Baidu Nhomakorabea路由
Z-Stack 采用无线自组网按需平面距离矢量路由协议 AODV，建立一个 Hoc 网络，支持移动节点，链接失败和数据丢失，能够自组织和自修复。当一个 Router 接受到一个信息包之后，NMK 层将会进行以下的工作：首先确认目的地，如果目 的地就是这个 Router 的邻居，信息包将会直接传输给目的设备；否则，Router 将会确认和目的地址相应的路由表条目，如果对于目的地址能找到有效的路由表 条目，信息包将会被传递到该条目中所存储的下一个 hop 地址；如果找不到有效 的路由表条目，路由探测功能将会被启动，信息包将会被缓存直到发现一个新的 路由信息。
AF_INCOMING_MSG_CMD：用来指示接收到的 AF 信息。
KEY_CHANGE：用来确认按键动作。
ZDO_NEW_DSTADDR：用来指示自动匹配请求。
ZDO_STATE_CHANGE：用来指示网络状态的变化。
网络层信息
Zigbee 设备有两种网络地址：1 个是 64 位的 IEEE 地址，通常也叫作 MAC 地址或者扩展地址（Extended address），另一个是 16 位的网络地址，也叫做 逻辑地址（Logical address）或者短地址。64 位长地址是全球唯一的地址，并 且终身分配给设备。这个地址可由制造商设定或者在安装的时候设置，是由 IEEE 来提供。当设备加入 Zigbee 网络被分配一个短地址，在其所在的网络中是唯一 的。这个地址主要用来在网络中辨识设备，传递信息等。
(2).用于引起该任务状态变化的事件发生后所需要执行的事件处理函数,如: SampleApp_ProcessEvent(),这个函数是首先在 const pTaskEventHandlerFn tasksArr[]中进行设置(绑定),然后在 osalInitTasks()中如果发生事件进行调 用绑定的事件处理函数.
整个 Z-stack 的主要工作流程，大致分为系统启动，驱动初始化，OSAL 初 始化和启动，进入任务轮循几个阶段，下面将逐一详细分析。
图 Z-Stack 系统运行流程图 Figure . The Flow Chart of Z-Stack
系统初始化
系统上电后，通过执行 ZMain 文件夹中 ZMain.c 的 ZSEG int main()函数实 现硬件的初始化，其中包括关总中断 osal_int_disable(INTS_ALL)、初始化板 上硬件设置 HAL_BOARD_INIT()、初始化 I/O 口 InitBoard(OB_COLD)、初始化 HAL 层驱动 HalDriverInit()、初始化非易失性存储器 sal_nv_init(NULL)、初始化 MAC 层 ZMacInit()、分配 64 位地址 zmain_ext_addr()、初始化操作系统 osal_init_system()等。
（5）处理任务事件
处理任务事件通过创建“ApplicationName”_ProcessEvent()函数处理。 一个 OSAL 任务除了强制事件（Mandatory Events）之外还可以定义 15 个事件。
SYS_EVENT_MSG（0x8000）是强制事件。该事件主要用来发送全局的系统信 息，包括以下信息：
硬件初始化需要根据 HAL 文件夹中的 hal_board_cfg.h 文件配置寄存器 8051 的寄存器。TI 官方发布 Z-stack 的配置针对的是 TI 官方的开发板 CC2430DB、 CC2430EMK 等，如采用其他开发板，则需根据原理图设计改变 hal_board_cfg.h 文件配置，例如本方案制作的实验板与 TI 官方的 I/O 口配置略有不同，其中状 态指示 LED2 的需要重新设置 LED2 控制引脚口、通用 I/O 口方向和控制函数定义 等。
OSAL 任务调度流程图 Figure . The Flow Chart of OSAL Scheduler
OSAL 任务
OSAL 是协议栈的核心，Z-stack 的任何一个子系统都作为 OSAL 的一个任务， 因此在开发应用层的时候，必须通过创建 OSAL 任务来运行应用程序。通过 osalInitTasks()函数创建 OSAL 任务，其中 TaskID 为每个任务的唯一标识号。 任何 OSAL 任务必须分为两步：一是进行任务初始化；二是处理任务事件。任务 初始化主要步骤如下： （1）初始化应用服务变量。
下面分 3 个部分分析.
1．用户自己设计的任务代码在 Zstack 中的调用过程
(1).main()执行(在 ZMain.c 中)
main()---> osal_init_system()
(2).osal_init_system()调用 osalInitTasks(),(在 OSAL.c 中)
osal_init_system()--->osalInitTasks()
设备上电之后会自动的形成或加入网络，如果想设备上电之后不马上加入 网络或者在加入网络之前先处理其他事件，可以通过定义 HOLD_AUTO_START 来实 现。通过调用 ZDApp_StartUpFromApp( )来手动定义多久时间之后开始加入网络。
设备如果成功的加入网络，会将网络信息存储在非易失性存储器（NV Flash） 里，掉电后仍然保存，这样当再次上电后，设备会自动读取网络信息，这样设备 对网络就有一定的记忆功能。对 NV Flash 的动作，通过 NV_RESTORE()和 NV_ITNT() 函数来执行。
图 ZigBee 节点开发环境 TI 的 Z-Stack 装载在一个基于 IAR 开发环境的工程里。强大的 IAR Embedded Workbench 除了提供编译下载功能外，还可以结合编程器进行单步跟踪调试和监 测片上寄存器、Flash 数据等。Z-Stack 根据 IEEE 802.15.4 和 ZigBee 标准分为 以下几层：API（Application Programming Interface），HAL（Hardware Abstract Layer），MAC（Media Access Control)，NWK（Zigbee Network Layer），OSAL （Operating System Abstract System），Security，Service，ZDO（Zigbee Device Objects）。使用 IAR 打开工程文件 SampleApp.eww 后，即可查看到整个协议栈 从 HAL 层到 APP 层的文件夹分布。该协议栈可以实现复杂的网络链接，在协调器 节点中实现对路由表和绑定表的非易失性存储，因此网络具有一定的记忆功能。 Z-Stack 采用操作系统的思想来构建，采用事件轮循机制，当各层初始化之 后，系统进入低功耗模式，当事件发生时，唤醒系统，开始进入中断处理事件， 结束后继续进入低功耗模式。如果同时有几个事件发生，判断优先级，逐次处理 事件。这种软件构架可以极大地降级系统的功耗。
1.Zstack 中如何实现自己的任务
在 Zstack(TI 的 Zigbee 协议栈)中,对于每个用户自己新建立的任务通常需 要两个相关的处理函数,包括:
(1).用于初始化的函数,如:SampleApp_Init(),这个函数是在 osalInitTasks() 这个 osal(Zstack 中自带的小操作系统)中去调用的,其目的就是把一些用户自 己写的任务中的一些变量,网络模式,网络终端类型等进行初始化;
ZigBee End Device 不会执行任何路由函数，它只是简单的将信息传送给前 面的可以执行路由功能的父设备。因此，如果 End Device 想发送信息给另外一 个 End Device，在发送信息之间将会启动路由探测功能，找到相应的父路由节 点。
TI Z-stack 协议栈学习-添加新任务