手
液
压
系
统
工
作
原
2. 手臂前伸，同时，手指松开
理
1YA（+）→4（右位）。 进油路：1→2→3→4（右位）→5（上位）
回油路：5（下位）→4（右位）→油箱
缸5活塞下移
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
3. 手指夹紧
理
1YA（—）→4（左位）
缸5活塞上移
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
4. 手臂回转
理
6YA（+）→17（右位） 进油路：1→2→3→17（右位）→18（右）
缸15活塞下移
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
6. 手指松开
理
1YA（+）→4（右位） ； 6YA（+）→17（右位）
缸5活塞下移
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
7. 手臂缩回
理
2YA（+）→9（左位）； 6YA（+）→17（右位）
缸11缸体左移
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
8. 手臂反转
理
6YA（—）→17（左位）
9和16.三位四通电磁换向阀 控制执行元件进退换向且 可在任意位置停留
10、12、13. 单向调速阀 调节执行元件的运动速度
14.单向顺序阀 平衡垂直液压缸的自重
机械手工作循环及电磁铁动作顺序
A B
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
1. 手臂上升
理
5YA（+）→16（右位）。 进油路：1→2→3→16（右位）→13→14→缸15（下腔） 回油路：缸15（上腔）→12→16（右位）→油箱
缸15活塞上升
速度由单向调速阀12调节，速度稳定，运动较平稳。
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原 理
2. 手臂前伸
3YA（+）→9(右位)。 进油路：1→2→3→9（右位）→11（右腔） 回油路：11（左腔）→10→9（右位）→油箱 速度由单向调速阀10调节，速度稳定，运动较平稳。
缸11缸体右移
机
械
回油路：18（左）→17（右位）→油箱
缸18回转
ห้องสมุดไป่ตู้
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原 理
5. 手臂下降
4YA（+）→16(左位) ； 6YA（+）→17（右位） 进油路：1→2→3→16（左位）→12→15（上腔） 回油路：15（下腔）→14→13→16（左位）→油箱 速度由单向调速阀13调节，速度稳定，运动较平稳。
小结
搬运机械手可以代替人的工作，在恶劣环境下，实 现自动抓取、搬运等操作。
搬运机械手液压系统采用电磁阀换向，可以与电气 控制相结合，操作方便、灵活，自动化程度高；
机械手液压系统采用回油路节流调速，运动平稳性 好；设计平衡回路，可以防止手臂自行下滑或超速； 机械手指采用失电夹紧，安全可靠；安排卸荷回路， 可以节省功耗，提高效率，可靠性好。
15. 单杆活塞缸 （缸体固定） 手臂升降
18. 单叶片摆动缸 手臂回转
动力元件
2. 单向定量泵 为系统供油
搬运机械手液压系统组成
1. 滤油器 过滤油液，去除杂质
3. 单向阀 防止油液倒流，保护液压泵 6. 先导式溢流阀 调定系统压力，溢流稳压 7. 二位二通电磁换向阀 控制液压泵卸荷 8. 压力表 观察系统中压力 4和17.二位四通电磁换向阀 控制执行元件进退换向
机械手液压传动系统
搬运机械手可以模仿人的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬 运等操作，它可以在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以 及笨重、单调、频繁的操作中代替人的工作，具有十分重要的意义。
搬运机械手液压系统组成
执行元件
5. 无杆活塞缸 手指松夹
11. 单杆活塞缸 （活塞固定） 手臂伸缩
与其它驱动方式相比较，液压机械手具有传递动力 大、传动平稳性高等优点。
缸18反转
机
械
手
液
压
系
统
工
作
原
9. 原位停止
理
7YA（+）
液压泵卸荷
机械手液压系统特点
液压基本回路 调压回路 卸荷回路 平衡回路 换向回路 闭锁回路 回油路节流调速回路
▲ 电磁阀换向操作方便、灵活； ▲ 回油路节流调速，平稳性好； ▲ 平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； ▲ 失电夹紧，安全可靠； ▲ 卸荷回路，节省功耗，效率利用合理。