任务知识
任务知识
1 设置工作站逻辑操作流程
任务知识
一、设置工作站逻辑操作流程
1.设置工作站逻辑
机器人在实现搬运的过程中，机器人的夹具与工件有相互配合运动，因此需要给工件 添加运动属性，并通过信号接口连接工件与机器人，建立机器人与工件之间的逻辑关系。
机器人信号接口
工件外部轴
2.设置搬运轨迹
机器人搬运立方块的轨迹为：HOME起始点 →抓取临近点→抓取点→返回抓取临近点→放置 临近点→放置点→返回放置临近点。
搬运轨迹各点位置
任务实施
一、设置工作站逻辑
设置工作站逻辑的操作步骤如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2）~（5） 3.操作步骤（6)） 4.操作步骤（7） 5.操作步骤（8） 6.操作步骤（9）~（10）
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3） 3.操作步骤（4)） 4.操作步骤（5） 5.操作步骤（6）~（7） 6.操作步骤（8）~（9）
任务实施
二、设置搬运轨迹
设置搬运轨迹的操作步骤如下：
7.操作步骤（10） 8.操作步骤（11） 9.操作步骤（12)）~~（(13）) 10.操作步骤（14） 11.操作步骤（15） 12.操作步骤（16）~（18）
谢谢观看
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务三
项目六 工业机器人搬运工作站 系统的创建与应用
设置工作站逻辑和搬运轨迹
目录
任务描述
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
上次任务，我们学习了设置立方块 组件坐标系的操作。本次任务，我们将 学习设置工作站逻辑和搬运轨迹的操作
学习重点
设置工作站逻辑和搬运轨迹