4.论文的撰写：完成对所设计的机器人小车的论文撰写工作。
5.专利的申请：将所设计制作的机器人小车申请国家实用新型专利。
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已使用经费明细 7
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详细使用情况
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谢谢各位老师
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井架缺陷巡检机器人
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小组成员： 指导教师： 科研平台： 起止年限：
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汇报提纲
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1
项目背景和目的
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◎项目背景
第三次全国煤田预测结果显示：截至1992年底，我国埋藏在2000m以浅的 煤炭预测资源量共有45521亿吨。其中，预测可靠级为19138亿吨。按资源埋藏 深度统计则为：＜1000m的18440亿吨，1000-2000m的27081亿吨。
图5：小车与井架整体
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3.3电机与舵机
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3.4 图传模块
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图6：驱动器LN290
图7：步进电机
图8：舵机LD-270
图9：齿轮、螺母、螺杆传动示意图
图10：图传发射与接收模块
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阶段性成果 4
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进展中存在的困难和问题 5
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6
项目下一步研究计划
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1.机器人越障功能的机械设计和程序设计。
2.机器人小车转弯功能的机械设计：主要设计实现前导向轮转弯时与导 轨分离，转向后导向轮与导轨嵌合的机械结构。
3.机器人小车转弯功能的程序编写和调试：目前已经完成对小车直线伸 缩前进的程序编写和制作，下一阶段还需要完成控制小车转弯的程序编 写与调试。转弯时后部夹紧轮夹紧，前部夹紧轮松开，改变三个电机转 速，实现前部车身转向。转向后，前部夹紧轮夹紧，后部夹紧轮松开， 改变三个电机转速，实现后部车身转向。
在提升系统运行过程中，提升容器偏载冲击、地壳变化以及采区变动等 因素的影响，会对井架产生破坏，使得井架中的各个杆件产生变形，各构件的 连接处产生松动甚至断裂等情况。这将影响矿井生产的生产效率甚至会造成重 大安全事故。
◎研究目的
设计在井架上能自由爬行且能按照预先设定的最佳路径运动又集视频图像 采集与实时传输与一体的机器人。并且集信号接收、转换、分析、控制的计算 机终端软件和测试平台
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项目创新点及特色 2
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项目完成情况 3
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样机与井架的动画 模拟制作
舵机控制模块制作
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3.1 样机与井架的动画模拟
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3.2 样机与井架实物图
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图1：小车三维模型
图2：井架模型
图3：小车前部车身
图4：小车后部车身