四相步进电机驱动器使用说明
1、本驱动器使用RS232串口控制，操作简单且通用。

图（1）为模块的硬件电路说明。

图1：模块的内部结构框图
2、输入电源说明：单电源5V和步进电机电源5～24V，驱动电流最大3安培。

单电源和步进电机可以公地也可以不公地。

3、控制说明：只需要三个控制字节连续的从串口发送出来。

（a）串口的配置为：串口设置为8位，2400bps，无奇偶校验位，一位停止位。

和电脑连接的调试设置如图（2）。

图2：串口配置
（b）串口的通信协议为：连续data3 data2 data1
（c）当data1为0x00时，步进电机停止转动。

Data2 data3不起作用。

（d）当data1为0x01时，步进电机正转。

步进电机使用4相8拍：->A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A->循环。

其中data2 data3为signed int格式，data2为高8位，data3为低8位,转动次数为data2data3所表示的数；为保证电机不会丢步，电机的速度从20步/秒起跳，平顶转速默认为400步/秒，最高设置为500步/秒。

（e）当data1为02H时，步进电机反转，其他同0x01。

（f）当data1为03H时，步进电机正转。

步进电机使用4相4拍：->A→B→C→D→A->循环。

其中data2 data3为int格式，data2为高8位，data3为低8位,转动步数为data2data3所表示的数；为保证电机不会丢步，电机的速度从20步/秒起跳，平顶转速默认为400步/秒，最高设置为500步/秒，最低为20步/秒。

（g）当data1为04H时，步进电机反转，其他同0x03。

（h）当data1为05H时，步进电机正转，电机以设定的最快速度正转，这个工作模式没有加速和减速阶段。

拍子为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA- , data2 data3不起作用。

他在转完3万步左右后，会自动停止，如果要求更长时间的转动，需要在电机未停止时继续送数。

（i）当data1为06H时，步进电机反转，电机以设定的最快速度反转，这个工作模式没有
加速和减速阶段。

拍子为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA- ,data2 data3不起作用。

他在转完3万步左右后，会自动停止。

（j）当data1为07H时，步进电机正转，电机以设定的最快速度正转，这个工作模式没有加速和减速阶段。

拍子为A- -B- -C- -D - , data2 data3不起作用。

他在转完3万步左右后，会自动停止。

（k）当data1为08H时，步进电机反转，电机以设定的最快速度反转，这个工作模式没有加速和减速阶段。

拍子为A- -B- -C- -D -,data2 data3不起作用。

他在转完3万步左右后，会自动停止。

（l）当data1为0x09时，步进电机正转。

步进电机使用：-AB→BC→CD→DA ->循环。

其中data2 data3为signed int格式，data2为高8位，data3为低8位,转动次数为data2data3所表示的数；为保证电机不会丢步，电机的速度从20步/秒起跳，平顶转速默认为400步/秒，最高设置为500步/秒。

（m）当data1为0ah时，步进电机反转，其他同0x09。

(n) 当data1为0bh，设置电机速度，data2应为0，data3的范围是2-50，表示20步/秒-500步/秒，改变速度时要求步进电机停止转动。

举例：01 01 90 表示-A-AB-B-BC-C-CD-D-DA- 正转动400步
举例：05 01 90 表示-A-AB-B-BC-C-CD-D-DA- 以最快正转动
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