机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序 Motors Off – 机器人电机下电
当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号 值为1,机器人将无法使电机上电；
Load and Start – 载入程序并运行（自动状态） 在系统输入Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果 机器人正在运行，此功能无效。
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DSQC 652
16 DI 16 DO
添加输入输出板
在【I/O主题】中选择【Unit】，点击【添加】
Name
板的名称
Type of Unit
选择实际板的规格
Connected to Bus
选择板所在的总线
Devicenet Address 根据板上跳线设置板的地址
1、5为供电
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系统输入输出
系统输入
通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态
所有系统输入在自动模式下都能启动，但部分系统输入在手 动模式下将丧失功能
典型应用为用按钮盒的输入来控制程序开始、暂停、重启等

系统输入可在远端对机器人系统进行控
制，注意安全！
系统输出
机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态 典型应用为机器人的执行错误、碰撞发生或急停状态输出
用Add增加系统输出； Signal Name – 信号名称
进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称； Status -- 系统状态 进入选择窗口，选择相应的系统状态 ，然后点击OK，定义完毕后需要热启
动； Argument 1和 Argument 2 ：某些功能需要设置Argument 1和
Interrupt – 中断（自动状态） 在系统输入Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序 指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成
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系统输入功能
后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。 Start – 运行机器人程序（自动状态）
例如控制电流、电压的模拟量
要使用相应信号必须配备对应的输入输出板
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信号规范
系统支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等总线规格 所有输入输出板及信号的名称不允许重复 模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能 每个总线上最多配置20块输入输出板，每台机器人最多配
置40块输入输出板 每台机器人最多可定义1024个输入输出信号 Cross Connections不允许循环定义 在一个Cross Connections中最多定义5个操作 组合信号最大长度为16 系统配置修改后（包含更改输入输出信号）必须重新启动
DeviceNet； Recovery Time – 恢复时间，默认值为5秒； DeviceNet master address 允许值为0—63的整数，用于与DeviceNet网络中的
其他设备通讯。
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常用输入输出板
DSQC 651
8 DI 8 DO 2 AO 常用于带松下焊机的系统中
2、4为数据
7~12为地址
短接片插入则该位为0
图示地址为10
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定义输入输出板
点击ABB主菜单，选择Control Panel； 进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口； 进入系统参数窗口后，进入输入输出板窗口，点击Topics菜单，选择I/O后， 在列表
信号稳定，不会闪烁; Motor on state -- 机器人电机上电
信号稳定，不会闪烁; Motor off -- 机器人电机下电
如果机器人安全链打开，此信号将闪烁; Motor on 机器人电机上电
如果机器人未同步，此信号将闪烁; Motion Supervisin On -- 机器人碰撞检测功能被激活;
停止运行机器人程序
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定义系统输出
点击ABB主菜单，选择Control Panel； 进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口； 点击Topics菜单，选择I/O； 在列表中选择System Output，点击Show Instances; 只有完成定义相应输出信号，才能定义相应的系统输入，
中点击Unit; 点击Add增加输入输出板； 点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出板名称，在系统内名称不允许重复，第
一位必须为字母，最长16位字符； 点击Type of unit进入选择窗口，所选择的输入输出板必须与反使用的输入输出板一
致； 点击connected to bus ,选择输入输出板连的总线类型； 点击Trust Level,选择不同的Level; Unit startup state – 选择是否使用当前输入输出板； 最后输入根据输入输出板上的跳线确定的地址。
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系统输出功能
Motion Supervision Triggered –机器人碰撞检测功能被触发； Power Fail Error – 电源故障
热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一 行开始运行，这种状态下，此信号将被输出；
Path return Region Errorr – 机器人无法运行 机器人运行位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出；
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定义系统输入
系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态； 所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能； 系统输入可以在无端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！
系统输入功能 Motors On – 机器人电机上电（自动状态） Motors On and Start – 机器人上电并运行（自动状态）
以使改动生效
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查看信号
点击【ABB】选择【输入输出】，可显示当前所有信号
【视图】菜单可按类别显示信号 选中信号可手动赋值进行模拟，还可停用/启用该信号
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设置界面
点击【ABB】，选择【控制面板】【配置】【I/O主题】 按数字顺序定义总线输入输出板信号，然后才可定义
信号连接、系统输入、系统输出
输入输出信号
® 厦门思尔特机器人系统有限公司
Xiamen SIERT Robot System CO.,LTD
V2010.7
信号类别
DI 单个输入信号
例如电弧监测信号
DO 单个输出信号
例如焊枪开关信号
GI 组合输入信号，使用8421码
例如工位标志信号
GO 组合输出信号，使用8421码 AI 模拟量输入信号 AO 模拟量输出信号
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添加系统输入
在【I/O主题】中选择【System Input】，点击【添加】
Signal Name 选择已经定义过的DI信号
Action
选择需要控制的动作
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定义系统输入
Start
从当前程序指针位置执行程序（继续）
Start at Main 从头开始运行机器人程序（重启）
Stop
Argument2 ，然后点击OK，定义完毕需要热启动。
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添加系统输出
在【I/O主题】中选择【System Output】，点击【添加】
Signal Name 选择已经定义过的DO信号
Status
选择需要输出的状态
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定义系统输出
系统输出是指要器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。
Auto on -- 机器人处在自动模式 Cycle on -- 机器人程序正在运行
机器人程序正在运行，包括预置程序; Emergency stop -- 急停
机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位; Execution Error -- 执行错误
由于程序错误机器人程序停止执行; Motor off state -- 机器人电机下电
编码从0开始
D651板的2路AO分别占用0~15号、16~31号输出端口，
故第1个DO的端口号为32
例如D651、D652的第5个DI端口号均Байду номын сангаас4
D652的第10个DO端口号为9
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定义输入输出信号
点击ABB主菜单，选择Control Panel； 进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口； 点击Topics菜单，选择I/O后， 在列表中点击Signal（只有完成定义输入输出板，才
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定义I/O总线
点击ABB主菜单，选择Control Panel； 进入Control panel窗口后，选择Configuration； 点击Topics菜单，I/O后，在列表中点吉Bus； 点击Add，增加总线； Type of bus –总线类型，选择DeviceNet； 按住Board number,选择First board。除非安装相应的Option选项，才支持多个
Maximum Physical Value Limit 最大物理值极限10
Maximum Bit Value 最大位值65535（2的16次方-1)
Minimum Logical Value 最小逻辑值0.03（最小电流30A）
由于单位换算问题，定义电流逻辑值需除以1000，
电压设定按实际值设定
从程序指针当前位置运行机器人程序。 Start at Main – 重新运行机器人程序（自动状态）
从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。 Stop – 停止运行机器人程序