人。 ❖ 10 。计算机自主决定一切的行为，忽略人的干涉。
4.怎样定义一个HRI问题
❖ 自主控制程度： ❖ 最高目标是能够完全对等合作交流的伙伴关系。
2.智能人机交互的早期历史
❖ 二、阿西莫夫定律是为HRI的第一个设计师的指导方针： 第一、机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观； 第二、在不违反第一定律的前提下，机器人必须绝对服从人类给与 的任何命令； 第三、在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人必须尽力保 护自己。 “零定律”:机器人必须保护人类的整体利益不受伤害 ❖ 整体来说，这个定律很难实现，阿西莫夫自己也承认不太可能，
1.智能人机交互（ HRI ）领域概略
❖一、智能人机交互（ HRI ）是一个理解、设 计、评估机器人的使用及与人之间的互动的 一个领域。
❖ 二、分为远程交互与近程交互。 ❖ 三、邻近的交互可以包括物理性交互、社会
性交互（包括社会，情感和认知方面 的相互作用）。在社会交往中，人类与机器人 作为同行或同伴生活。 四、智能人机交互（ HRI ）是一个新领域，需 要很强的工程能力与跨学科的交叉合作方法。
❖ 第二个突破，混合架构的出现，这些架构允许机器人 同时拥有基本行为反应与复杂和持久的高级别认知推 理与人类互动。
2.智能人机交互的早期历史
❖ 仿人机器人： 自主机器人具有拟人化的尺寸，模仿类似人类的行为， 包括自主运动和人类类似的推理，也被称为人形机器人。 在这方面的工作已经持续了超过十年，并正在迅速升温。
❖ 评价指标的好坏，及其设计技术和相关实施过程是HRI的重要 组成部分。工作本质上是跨学科的，需要认知科学，语言学和 心理学，从工程设计，数学和计算机科学方面的知识，并从人 因工程方面设计。
❖ 本质上说，设计者可以影响会影响人类和之间的相互作用五个 属性：
（1）行为的自主控制程度。 （2）信息交互的情况。 （3）协作团队的情况。 （4）人与机器人的培训，学习，适应。 （5）任务塑造。
2.智能人机交互的早期历史
❖ 机器人的早期工作中，人类与机器人的交互有两种范 式：控制操作和监控。
❖ 与一个完全自主的机器人的交互可能包括高层次的监 督和指导，提供目标和维护机器人的知识世界，任务 和它的约束。
3.智能人机交互作为一个独立领域被研究
❖ 始于20世纪90年代中期和2000 早期 ❖ 发生在这个时间段的关键事件众多，多学科的研究方
4.怎样定义一个HRI问题
❖ （1）行为的自主控制程度： ❖ 1 。电脑没有提供任何协助。 ❖ 2 。计算机提供了一套完整的行动方案，包括所有方法。 ❖ 3 。电脑缩小了方案规模到几个最佳选择之中。 ❖ 4 。电脑提示具体的动作。 ❖ 5 。如果人批准，计算机自动执行操作。 ❖ 6 。电脑让人在有限的时间之前否决方案，否则执行。 ❖ 7 。电脑会自动执行，然后自动告知人们具体的情况。 ❖ 8 。自动执行后，只有当人问起的时候电脑才会通知人。 ❖ 9 。自动执行后，只有当它决定了应该通知人的时候才会通知
2.智能人机交互的早期历史
❖ 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念， 并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机 器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器 人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现 机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。
❖ 第一个突破，基于行为的机器人技术突破整体集中式 系统的反馈循环，而是采用分布式反馈循环，对外界 刺激作出适当反应。这些分布的响应的组合可以产生 非常复杂的反应行为，环境变化有相当的鲁棒性。
只有在规则推动智能的情况下可能实现，但也会出现难以解决 的悖论；而以神经网络的方式所实现的智能目前认为不可能用 此定律进行约束。
2.智能人机交互的早期历史
❖ 另一个科幻作家罗杰·克拉克在一篇论文中还指出了 三条潜在的定律： 元定律：机器人可以什么也不做，除非它的行动符合 机器人学定律。此定律置于第零、第一、第二、第三 定律之前。 第四定律：机器人必须履行内置程序所赋予的责任， 除非这与其他高阶的定律冲突。 繁殖定律：机器人不得参与机器人的设计和制造，除 非新的机器人的行动服从❖ "Robonaut"是美国航空航天局(NASA)和通用电气联合开发的一
种航天机器人，这种机器人将主要用于航空作业以及汽车制造 业。 ❖ Robonaut被设计成一种具用先进的机械控制技术，灵敏的传感 器和视觉技术的未来机器人。它拥有一双像人类一样灵活的手 臂，“双手”能应付各种复杂的操作，这种特殊的机器人未来 将取代航天员完场舱外的航天作业任务。 ❖ 国外媒体报道，2010年9月，国际空间站将迎来历史上首位机 器人成员。该机器人成员的主要工作任务在于执行国际空间站 中危险及重复的太空作业，以节省人手和时间使得空间站的其 他宇航员可以从事其他太空研究工作。
法是出现这些事件的催化剂，研究人员开始从机器人， 认知科学，人为因素，自然语言，心理学等学科角度研 究人机交互，开始认识到跨学科合作的重要性。 ❖ 国际人工智能协会AAAI、 IEEE、机器人与自动化
ICRA
4.怎样定义一个HRI问题
❖ HRI的问题是要了解机器人与一个或多个人类或一个或多个机 器人之间的交互。
机器人交互（RHI）历史及发展简介
周佳齐
机器人交互（RHI）历史及发展简介
❖ 1.智能人机交互（ HRI ）领域概略 ❖ 2.智能人机交互的早期历史 ❖ 3.智能人机交互作为一个独立领域被研究 ❖ 4.怎样定义一个HRI问题 ❖ 5. HRI里的问题域 ❖ 6.智能人机交互的挑战与解决方案、途径 ❖ 7.与其他领域的联系 ❖ 8.总结
2.智能人机交互的早期历史
❖ 一、人类对机器人的概念，早在几个世纪前的宗教， 神话，哲学和小说中就存在了：
（1）达芬奇在1495年勾勒出了一个机械人。 （2）古希腊诗人荷马的长篇叙事诗《伊利亚特》中的 冶炼之神瘸腿海倍斯特司，就用黄金铸造出一个美丽聪 颖的侍女。 （3）西周时期，能工巧匠偃师研制出了能歌善舞的伶 人。 ………..