1999 基于数据库 交互建模 2004 2006
Blanz Mao Muller
基于人脸数据库 基于人体数据库 基于建筑元素数据库
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测控技术与仪器
交互法 避免建模过程的发散
依赖客户
优点
通用性较高
缺点
依赖交互操作
商业建模软件的核心 Autodesk ImageModeler；Google Sketchup
映射 二维图像点 三维空间点
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1997 基于灭点 与几何约束 1999 2000
Horry Cipolla Criminisi
基于单张相片的漫游 灭点求取相机参数 单目度量技术
只能处理一些比较规则的平面与几何体
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基于复杂信息 直接使用交互的手段，给图像中的像素设置复杂 的深度、法向等信息，从而恢复得到三维模型。 交互建模
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基本分类
基于图像的建模
基于图像的建模能够生成物体精确的三维几何模型， 根据图像采集时对光源是否进行主动控制，基于图像的几 何建模可以分为主动法与被动法2 种。
基于图像的建模
主动法
被动法
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基本分类 主动法
激光扫描法 优点
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1976 Bajesy 傅里叶变换 1990 Brown 等方性纹理重建
存在过约束 实用性较差
1992 Garding 理论联系纹理梯度与表面曲面 谱分析法 1993 2002 2005 Malik Clerc Loh 仿射变换重建 小波分解 仅适用于纹理单元 结构不发生改变
1999
相机内参数自动定标
Pollefeyes
射影层次重建升级为 度量层次的重建
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相机焦距改变情况下
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不需预先标定 相机的参数， 从而降低了对 图像采集过程 实用价值高 的限制
运动法
优点
缺点
建模精度较低
对光照条件 图像噪声具有 鲁棒性高 鲁棒性
应用于室外场景、 自然景观、建筑物等 的三维建模。
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1997
Seitz
体素颜色法
2000 1999
Kutulakos Culbertson
空间雕刻法 通用体素颜色法
2003
1998
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Cheung
Faugeras
搜索空间由三维降至一维
水平集的局部优化
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逆向法
在图像中搜索满足亮度一致性的匹配点，使用立体视觉的 三角测量原理，由这些特征点反算其对应的三维点位置。
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实现方法
轮廓法 运动法 亮度法
明暗法
实现方法
变焦法
纹理法
交互法
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实现方法
轮廓法：
基于轮廓的建模（shape from silhouettes/contours）通 过分析物体多视角下的轮廓图像（contour）或侧影轮廓线 （silhouette），得到物体的三维模型。
Tarini Marching Intersection 结构
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Franco
八叉树 数据结构
兼顾速度 与精度
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2001
Matusik
多边形逼近侧影轮廓线 消除锯齿现象
2000
Snow
背景减除算子实现亮度图像建模
2004 2006
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Sinha 从未定标图像中生成三维可视壳 Forbes
透视投影下的表面重建
2006 Forsyth 正交投影下的表面重建
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纹理单元 拓扑改变
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纹理法 建模精度对 光照、噪声不敏感、 鲁棒性强的优势
优点
缺点
通用性较低
与明暗法 在数学上是等价的 基于不同的理论依据
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实现方法
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测控技术与仪器
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基本分类 1、传统的三维建模技术
传统的三维建模主要使用基于几何造型的建模方法，由专 业美术人员通过使用几何造型软件（如AutoCAD，3DsMax， Maya等），运用计算机图形学与美术理论，创建出物体的三维 模型。
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变焦法 物体表面的几何细节
操作复杂
优点
对光照条件不苛刻
缺点
建模效果差
在采集图像的过程中 改变相机的 焦距、光圈等设置
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实现方法
交互法：
基于交互的建模方法（shape from interaction）通过引 入少量的用户交互，为建模算法提供数据与约束信息，可以 方便、快捷、鲁棒地生成较精确的三维模型。 这种方法结合了传统手动建模与基于图像自动建模的优 势，实用性较强。
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失焦法
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聚焦法
2000 1998
Yun
动态规划的优化方法 频域法
Watanabe
失焦法
1999 Rajagopalan 统计法
2005 Favaro 空域法
2007
2009
Pradeep Hasinoff
利用失焦形成的模糊 共焦立体视觉法
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1992
Tomasi
因式分解
射影重建
1992
Faugeras
几何约束
仿射、度量与欧氏层次的重建
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内部参数不变情况下 1997 Hartley
Kurppa方程 与SVD分解标
一般物体的重建， 需要知道相机的内部参数。
基于立体视觉的建模 由于匹配点的搜索是一个高自由度的问题，简单的搜 索方法极易陷入局部最优，这将极大地影响重建效果。因 此，逆向法主要需解决匹配特征点的高效搜索问题。 搜索的空间由二维降低到一维 图像间极线的对应关系
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极线几何约束 图像校正
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单点比较
点匹配 窗口比较
鲁棒性差 精确性差 （窗口形状、大小）
1998
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Boykov
基于图割的全局优化 （添加平滑性约束）
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亮度法
亮度信息 无手工交互 没有严格的 光照条件要求 灵活性低 建模精度高
优点
缺点
鲁棒性低
全自动
复杂性高
应用于文物数字化、 人脸自动建模
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正向法
对物体所在的三维空间进行均匀采样，将各采样点投影到 所有可见的二维图像中，若其投影满足亮度一致性，则说明该 三维点属于物体表面，将其保留，否则，将其剔除。 基于图像一致性的重建
图像壳（photo hull） （物体的三维采样表示） 三维模型
由于采样点在投影过程中存在的互相遮挡现象会破坏 亮度一致性的判断，因此，正向法主要需解决遮挡问题。
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基本分类 2、非传统的三维建模技术
三维漫游效果
三维全景漫游是指在由全景图像构建的全景空间里进 行切换，达到浏览各个不同场景的目的。 目前，实现三维全景漫游的技术有两种，一是在三维 全景或地图中添加其他三维全景的链接。第二种方法是采 用计算机视觉技术和计算机图形图像技术，获取全景图像 对应的环境模型，实现全景空间与真实环境的一一映射。
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应用
工业设计
传统应用方向
2 3 影视制作
文物保存
1
Cycle
4 游戏娱乐
医疗康复
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5
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建模速度快
鲁棒性高 复杂性低 效率最高
轮廓法
输入源要求高
优点
缺点
精度低 物体大致的 三维轮廓 与拓扑
通用性好 透明、 纹理欠缺、 特征点较少 的物体的建模
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应用于人机交互、 运动跟踪
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实现方法
亮度法：
基于亮度的建模（shape from illumination）通过分析物体 多个视角下图像中亮度特征的一致性关系，恢复出其表面的深 度信息，并得到其三维几何模型。 亮 度 亮 一 Concept 度 致 一 性 致 算 性 对于满足 子 朗伯表面假设 颜色绝对差值算子 的物体，不论光源方向如何， 误差平方和算子 相同的表面点从任何方向观 归一化互相关算子 察都具有同样的亮度 特殊算子（特殊物体）
1999
Woodham
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1975
Horn
明暗度方程 （二维图像中各像素明暗度）
1993