1、图像采集处理
我们将OpenCV软件安装在安卓手机中，对手机拍照后的图像进行辨别处理以及定位处理，通过蓝牙模块，将信号传给单片机。

示意图：
（1）、利用手机进行拍照、识别的原因：
我们查阅相关资料，找到了蓝牙助手v1.0这个软件，它是一款手机软件，实现了对于安卓手机蓝牙的基本操作以及安卓手机与单片机的通信。

安装了次软件的安卓手机就可以借助HC-05蓝牙串口模块，控制单片机等系统，并可以接受从单片机等传送来的数据。

利用这个软件的原因是因为此软完成了蓝牙串口协议的设置，开发者使用时可以免去复杂的设置。

（2）、所用设备HC-05蓝牙串口
实物图：
模块与单片机的连接方式：
参数设置：
工作模式：从模式；波特率：9600bps；设备名称：HC-05；配对密码：1234，如按默认参数则无需以下个性设置。

所有设置好的参数掉电都可保存）：
1）、给模块提供合适的工作电源，带底板模块的工作电源为3.6~6V，不带底板核心模块为3.3V
2）、正确连接数据线，单片机的TXD和RXD必须与蓝牙模块的RXD,TXD交叉连接
进入AT命令模式有两种方法：
a.蓝牙模块工作后拉高KEY脚电平进入AT模式1，LED状态为快闪，此时设置AT命令使用的波特率与通信时波特率一致，如通信时使用9600则此时设置AT命令的波特率
也应该选择9600
b.在模块上电的同时也令KEY脚为高电平，则进入AT模式2，LED状态为慢闪，固定使用38400,8,N,1的通信格式设置参数进入AT模式后只有保持KEY脚为高电平才能使用全部的AT命令。

AT命令后面必须有回车换行符。

如果使用SSCOM则在字符串输入框输入“AT”并勾选“发送新行”即可。

（3）、手机与蓝牙从机模块的连接及通信测试：
首先打开手机蓝牙，然后用手机的蓝牙管理程序扫描蓝牙设备，这时会找到蓝牙从机模块，然后进入蓝牙助手v1.0这个软件，在此软件中再次查询蓝牙从机模块，这时点击连接，会提示输入密码，例如模块初始配对码为1234。

输入后，会提示配对未连接。

此操作只要进行一次即可被手机记住，下次自动配对。

因为蓝牙设备是串口设备，需要打开端口才可以连接，这时模块的灯还是闪烁的，当你打开端口后，灯才会变成连接成功状态。

下一步进行测试，在蓝牙助手v1.0中，输入字符后点击send，这时数据就会通过蓝牙发送到蓝牙模块，并从模块的TXD发出，此时单片机连接到模块的TXD-RXD进行数据通信了。

（4）、如何利用opencv软件进行物体的识别区分以及定位
识别特定的物体，可以用模板匹配的方法，大致说来就是先拍一张模板，再在图像里检测目标，模板匹配对比的是图像的像素值。

我们设想的具体方式为：
1）、在比赛前，分别拍摄架子上的物品（第一层和第二层），作为OpenCV图像库中的模版图像（patch）；（其角度为正面照，若增强其区分的精确度，则可多角度完成一个物品的模版照）
2）在机器人启动前，我们将要拿去的东西输入进机器人；
3）、寻找一幅图像的匹配的模板，OpenCV已经为我们集成好了相关的功能，具体函数为matchTemplate；
4）、比赛时在现场分5次拍摄图像（每四个物品一次拍成），最中间无巡线部分，采用相隔1S的时间段的频率进行拍摄，知道拍摄出的图片物品在正中间即可，这就确定了物品的位置。

5）、接下来就是在所拍摄的图像中寻找和模板图像（patch）最相似的区域。

OpenCV提供给我们的函数matchTemplate。

该函数的功能为，在输入源图像Source image（I）中滑动框，寻找各个位置与模板图像Template image（T）的相似度，并将结果保存在结果矩阵result matrix（R）中。

该矩阵的每一个点的亮度表示与模板T的匹配程度。

然后可以通过函数minMaxLoc定位矩阵R中的最大值；
6）、手机根据找到的物体的位置，生成指令，并通过串口传递给单片机，最后机器人则针对匹配度最高的物品进行拿取操作。

通过查找资料，OpenCV的函数库中能够应用于匹配的方法有一下几种：
CV_TM_SQDIFF 平方差匹配法，最好的匹配为0，值越大匹配越差
CV_TM_SQDIFF_NORMED 归一化平方差匹配法
CV_TM_CCORR 相关匹配法，采用乘法操作，数值越大表明匹配越好CV_TM_CCORR_NORMED 归一化相关匹配法
CV_TM_CCOEFF 相关系数匹配法，最好的匹配为1，-1表示最差的匹配CV_TM_CCOEFF_NORMED 归一化相关系数匹配法
前面两种方法为越小的值表示越匹配，后四种方法值越大越匹配。