机电一体化系统综合课程设计课题名称：Ｘ－Ｙ数控工作台设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化设计成员：指导老师：目录一、总体方案设计 (1)设计任务 (1)总体方案确定 (1)方案确定思想 (1)方案对比分析与确定 (2)总体方案系统组成 (3)二、机械系统设计 (3)工作台外形尺寸及重量估算 (3)导轨参数确定 (4)滚珠丝杆的设计计算 (4)步进电动机减速箱设计 (5)步进电机的选型与计算 (5)机械系统结构设计 (7)三、控制系统硬件设计 (8)控制系统硬件组成 (8)控制系统硬件选型 (8)控制系统硬件接口电路设计 (10)驱动系统设计............................... 错误!未定义书签。

步进电机的驱动电路 ...................... 错误!未定义书签。

电磁铁驱动电路 .......................... 错误!未定义书签。

电源转换 ................................ 错误!未定义书签。

四、控制系统软件 ............................... 错误!未定义书签。

控制系统软件总体方案设计.................... 错误!未定义书签。

主流程设计.................................. 错误!未定义书签。

INT0中断服务流程 ......................... 错误!未定义书签。

INT1中断服务流程图 ....................... 错误!未定义书签。

绘制图弧程序流程图 (20)步进电机步进一步程序流程图 ............. 错误!未定义书签。

五、总结 ....................................... 错误!未定义书签。

六、参考文献 (28)1、总体方案设计机电专业课程设计的任务主要技术指标：一定的规格要求（负载重量G=500N；台面尺寸C×B×H=240×254×15mm；底座外形尺寸C1×B1×H1=500×500×184mm；最大长度L=628mm；工作台加工范围X=250mm；Y=250mm；工作台最快移动速度为1m/min；重复定位精度为±，定位精度为±；设计具体要求完成以下工作：（1）数控工作台装配图（1：1比例或0＃图幅） 1张；（2）数控系统电气原理图（2＃图幅） 1张；（3）设计说明书（10～20）页 1本；所有图样均采用CAD绘制打印，设计说明书按规定撰写。

总体方案确定1.方案拟定根据设计任务，参照参考资料结合实际，初步设定如下三个总体方案：方案一：方案二：丝杠滚珠丝杠导轨直线滚动导轨控制部分控制器PLC可编程控制器反馈半闭环驱动电路方案三：机械部分电机步进电机减速器一级齿轮减速器丝杠滚珠丝杠导轨直线滚动导轨控制部分控制器单片机反馈开环驱动电路2.方案比较XY 工作台系统可以设计为开环、半闭环和闭环伺服系统三种。

开环的伺服系统采用步进电机驱动, 系统没有检测装置; 半闭环的伺服系统中一般采用交流或直流伺服电机驱动, 并在电机输出轴安装脉冲编码器, 将速度反馈信号传给控制单元; 闭环的伺服系统也是采用交流或直流伺服电机驱动, 位置检测装置安装在工作台末端, 将位置反馈信号传给控制单元。

闭环和半闭环伺服系统价格昂贵，结构复杂，同时其可控分辨率也很高，但在本次设计中，其位置精度（±）要求不高，考虑到成本低，维修方便，工作稳定等条件。

选用步进电机伺服系统就可以满足要求。

其通过单片机控制步进电机的驱动, 经传动机构带动工作台运动。

对比以上三种方案：PLC价格比较贵考虑成本不选。

直线滚动导轨副具有摩擦系数小，不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等特点。

滚珠丝杠副有如下特点：①传动效率高②系统刚性好③传动精度高④使用寿命长⑤运动具有可逆性（既可将回转运动转变为直线运动，又可将直线运动变为回转运动，且逆传动效率几乎与正传动效率相同）⑥不会自锁⑦可进行预紧和调隙。

步进电机：结构简单、价格低、转动惯量小、动态响应快、易起停，可满足快速移动和精度要求。

同步带减速：圆整脉冲当量，放大输出转矩，安装中心距精度要求较低。

无隙齿轮箱减速：可消除间隙，但设计和安装精度高。

无减速装置：结构简单，但输出转矩小，易受切削力影响。

开环控制：简单实用，但精度较半闭环和闭环低，不能检测误差，也不能校正误差。

闭环控制：控制精度和抑制干扰的性能都比较差，而且对系统参数的变动很敏感。

所以方案三最合适为最佳方案3.系统组成1.机械系统组成机械系统由两个步进电机；两个无隙齿轮箱减速器；两个滚珠丝杠以及两个直线滚动导轨副作为主要的动力输出、传动以及机械控制部分，系统的组成还有其他一些机构。

2.控制系统组成控制系统由AT89S52型单片机、一个2764存储器作为外部程序存储器、一个6264存储器作为外部数据存储器、并行I/O 接口8255，8155、7407驱动显示器、以及键盘接口电路、步进电机接口电路和其他电源、限位开关等构成。

2、机械系统设计工作台外形尺寸及重量估算工作台面尺寸：长⨯宽⨯高（mm) 240×254×15 重量：按重量=体积×材料比重估算 240×254×15×10-3××10-2≈ N 上导轨座（连电机）重量： 254×500×(184-15)≈ N 夹具及工件重量：约150N 累计重量：1895 N直线导轨副的计算与选型1.滑块承受工作载荷 Fmax (单个滑块所受最大垂直方向） Fmax=F+G/4= N查表3-41,初选直线滚动导轨副的型号为KL 系列的JSA-LG15,其额定载荷Ca= KN,额定静载荷Coa= KN任务书规定台面尺寸240mm ×254mm ，加工范围 250mm ×250mm ,由表3-35选取导轨长度为520mm.滚珠丝杆的设计计算1.最大工作载荷Fm 的计算移动部件总重量1895N ，按矩形导轨进行计算，查表3-29，取颠覆力矩影响系数,滚动导轨上的摩擦因数μ=()21605m x y F kF F F G G N μμ=+++==2.最大动载荷FQ设工作台最快进给速度为1000mm/min,初选丝杠导程Ph=5mm 此时丝杠转速n=v/Ph=200r/min求滚球丝杠的使用寿命T=15000h ，代入LO=60n T/106,得丝杠寿命系数LO=180（106r）3-30，取载荷系数fW=,滚道硬度为60HRC，取硬度系数fH=，代入10874.6Q W H mF f f F N=⋅⋅≈3.初选型号根据计算出最大动载荷和初选的丝杠导程，查表3-31，选济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2505-4型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径25mm，导程5mm，循环滚珠为4圈×2列，精度等级取5级，额定动载荷大于FQ。

4.传动效率η的计算将公称直径do=25mm,导程Ph=5mm,代入arctan[/()]h oP dλπ=，得丝杠螺旋升角λ=3°38‵，得传动效率η=%.5.刚度的验算⑴X-Y工作台上两层滚珠丝杠副的支承切采用一对推力角接触球轴承，左右支承的中心距离为a=500mm，钢的弹性模量E=×105MPa,查表3-31，得滚珠直径Dw=,丝杠底径d2=，丝杠截面积222/4352.8S d mmπ==，根据1/()mF a ESδ=，得在Fm作用下产生的拉/压变形量δ1 =×10-2mm⑵根据公式(/)3o wZ d Dπ=-得单圈滚球数Z=20，该系列丝杠为单螺母，滚珠的圈数×列数为4×2. 代入公式Z Z∑=⨯⨯圈数列数，得滚球总量Z∑=160，丝杠预紧时，取轴向预紧力FYJ=Fm/3=535N, 滚珠与螺纹滚道间的接触变形量δ2=×Fm/（10×3210/Z∑YJDwF）=×10-3mm，因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3，实际变形量可减少一半，取2δ=×10-4mm.⑶丝杠的总变形量-2121.14410S mmδδ=+=⨯总，计算得丝杠的有效行程为250mm，由表3-27得，5级精度滚珠丝杠有效行程在≦315mm，行程偏差允许打到23μm,可见丝杠刚度足够。

⑷压杠稳定性校核：根据公式计算失稳时的临界载荷Fk。

查表，取支承系数kf=1，由丝杠底径d2=，求得截面惯性矩64/42dIπ==；压杆稳定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值500mm。

代入=，远大于工作载荷Fm，故丝杠不会失稳。

步进电动机减速箱设计22KaEIfF kkπ=减速箱采用一级减速，大齿轮设计成双片结构，工作台脉冲当量δ=脉冲，滚珠丝杠导程Ph=5mm ，初选步进电动机的步距角α=°，减速比i=（αPh ）/（360×δ）=25：12，大小齿轮模数都为1mm ，齿数比75：36，材料为45号调制钢，齿表面淬硬后达55HRC 。

减速箱中心距为（75+36）/2=，小齿轮厚度为20mm ，双片大齿轮厚度均为10mm 。

步进电机的选型与计算(1)计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq滚珠公称直径d=25mm ，总长L=500mm ，导程Ph=5mm ，材料密度ρ=×10-3kg/cm3,移动部件总重量G=1895N ，小齿轮齿宽b1=20mm ，直径d1=36mm ，大齿轮齿宽b2=10mm ，直径d2=75mm ，滚珠丝杠的转动惯量 Js=πL ρd4/32=·cm2， 托板折算到丝杠的转动惯量 Jw=（Ph/2π）2m=·cm2，小齿轮的转动惯量JZ1=·cm2，大齿轮的转动惯量JZ2=·cm2，初选步进电动机型号90BYG2602,二相四拍，步距角°，该型号的转子的转动惯量Jm=4kg ·cm2。

则加在步进电动机转轴上的总转动惯量 Jeq=Jm+JZ1+（JZ2+Jw+Js ）/i 2=·cm2(2)计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teqa 、快速空载启动，电动机转轴承受的负载转矩Teq1=Tmax+TfTmax=2πJeq m n/（60ta η）= N ·m mn 为对应空载最快移动速度的步进电动机的最高转速 m n =maxv α/360δ=min摩擦转矩f T =μ(G+Z F)=Ph/2πηi=×10 3-N ·m快速空载启动时的电动机转轴所承受的负载转矩Teq1=Tmax+Tf=·m b 、最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2 Teq2=Tt+TfTt=FfPh/2πηi= N ·m ，Tf=×10 3-N ·m 则Teq2=Tf+Tt=·m得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩为 Teq=max{Teq1，Teq2}=·m （3）步进电动机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压低时，其输出转矩会下降，可能会造成丢步，甚至堵转。