• 弧焊用途相关参数 • FD006 参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参 数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007 参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键 4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]), • PSTART JOB:R1JOB SUB1 • PSTART JOB:R2JOB SUB2 • . • . • PSTART JOB:R7JOB SUB7 • PWAIT SUB1 • PWAIT SUB2 • . • . • PWAIT SUB7 机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.
机器人机器部参数（续）
• 【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可 以是数字1或2或3或4等); • 【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1 或2或3或4等); • 【SVD参数】为定义机器人 • 【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是 数字1或2或3或4等);
机器人参数应用详解
• FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能, 参数值0为无效，1为有效. 机器人程序R1S1的控制轴组形 式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋ S1:S1. • PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2 • PSTART JOB:R2S1 SUB2 • PWAIT SUB1 • PWAIT SUB2 • FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能 是否完全同步 , 参数值 0 为不完全同步， 1 为完全同步。当 设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工 艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同 步增加机器人的运行节拍）。 • 在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式 设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一 程序操作模式. S4C152 参数为用户设定通用输出号码 （1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多 程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。
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///GROUP1 RB1 ///GROUP2 ST1 NOP MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 ARCON AC=200 AV=22.5 TIMER T=0.30 ARCOF MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 TSYNC 3 MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 TSYNC 4 MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012
机器人机器部参数
• 【机器部参数】有: • 【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】 参数(x可以是数字1或2或3或4等）; • 【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】 参数 (x可以是数字1或2或3或4等） • 【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】 参数 (x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数 (x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电 机】参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模 块参数(x可以是数字1或2或3或4等); • 【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x 可以是数字1或2或3或4等);
Nx100机器人控制系统
参数的讲座
首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心
1.机器人参数的分配
• 机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参 数】. • 【机器人共通部分】有: • 【FD参数】 其主要作用为定义机器人机能用途参数; • 【SxD参数】其主要作用为定义系统参数 (x可以是数字1或2或 3或4); • 【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作) ; • 【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参 数) ; • 【 S4C参数 】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出 部) ; • 【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; • 【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; • 【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数; • 【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4); • 【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4)
• • • • • • • • • • • • • • • //GROUP1 RB2 ///GROUP2 ST1 NOP MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 MOVJ C00007 VJ=30.00 +MOVJ EC00007 VJ=30.00 MOVL C00008 V=166.7 +MOVJ EC00008 VJ=30.00 ARCON AC=200 AV=22.5 TIMER T=0.30 ARCOF MOVJ C00009 VJ=40.00 +MOVJ EC00009 TSYNC 3 MOVJ C00010 VJ=40.00 +MOVJ EC00010 TSYNC 4 MOVJ C00011 VJ=40.00 +MOVJ EC00011 MOVC C00012 V=333.3 +MOVJ EC00012 TSYNC 5