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中图分类号 ：Ｐ４ Ｔ２
文献标识码 ： Ａ
文章编号：０ ６— ４ ４ ２ １ ）４— ０ ２— ４ １０ ４ １ （０ ０ ０ ０ｗｈｅ ｌ ｅ ｇ ｄ ｒ ｂ ｔ ｎｅ ｔ ｓ ａ ｌｒ ｓ ｏ ｉ ｓ ｅ —ｌｇ ｅ ｏ ｏ
Ｗ ａ ｇ Ｋｅ —ＷＵ ｎ 。Ｍ ａ ｎ —ｂｉ 。Ｌｉ Ｄｕ ｏ Ｂｉ ｎ ｕ ｎ
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研 穷 与 分 析
・
机械 研 究与 应 用 ・
轮 腿 式移 动机 器 人 的运 动 学分 析
王 克武 毛彬彬 刘 ， ，
（１ 连云港职业技术 学院 ， ． 江苏 连云港
３ 南京 汽轮 机 厂 ， 苏 南京 ． 江
盾
２２ ０ ； ２０ ６
２ ０３ ） １０ ７
２ ２０ ； ． ２０ ６ ２ 淮海工学院， 江苏 连云港
动 学模 型， 出运动 学方程 。采 用坐标 变换 法， 导 出移动机 器人在 非平整 地面上的位姿 方程及 其运动 学正 得 推 解和逆 解， 在此基础上推 导 出移动机 器人的姿态与工作平 台的姿态之 间的运动 学关 系。 关键 词 ： 移动机 器人 ； 姿分析 ； 位 运动 学模 型 ； 正解 ； 逆解
摘
要： 针对轮腿 式移动机 器人在非平整地面上 的姿 态控 制 问题 ， 出了移 动机 器人在 非平整地 面上的位姿 分析通 提
用方 法 。根 据 移 动 机 器人 的 结 构 特 点 和 姿 态调 整 原 理 ， 立 了移 动 机 器人 在 非 平 整 地 面 上 转 向行 驶 时 的 运 建