24V系统-CAN通讯协议说明书

（内部文件）

2. 范围 (2)

3. 网络拓扑 (3)

3.1 模块地址表： (3)

4. 报文格式 (4)

4.1 状态信息报文 (4)

4.1.1 开关量消息组 1 (4)

4.1.2 开关量消息组2 6

4.1.3 各种数值量消息 (7)

4.1.4 故障消息 (8)

4.1.5 仪表指示灯消息组 1 (10)

4.1.6 仪表指示灯消息组 2 (11)

4.2 控制类报文 (11)

4.3 网络管理类报文 (14)

4.3.1 系统休眠消息 (14)

4.3.2 系统唤醒消息 (14)

4.3.3 模块重启通知消息 (14)

4.3.4 请求模块重启消息 (15)

4.3.5 请求模块软件版本消息 (15)

4.3.6 请求模块硬件版本消息 (16)

4.3.7 模块网络心跳消息 (17)

4.3.8 网络时钟消息 (17)

4.4 其他报文 (18)

4.4.1 应答消息 (18)

5. 仪表相关报文 (18)

1. 目的

24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于 CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的CAN 网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括 NCM 组和仪表组。

2. 范围

本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于 CAN的J1939应用协议的报文格

式，不适用所有的网关和车身控制系统。 本文档并不是介绍 CAN 网络和J1939应用协议

文档，而了解文档中设计的 J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。

3. 网络拓扑

24V 系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简 单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档 中涉及的CAN 网络和J1939协议。

总所周知，CAN 协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领

域了，到了 1991年，Philips Semiconductors 公司制定发布了 CAN 技术规范2.0版本，分 为A 和B 两部分，2.0A 部分给出了 CAN 报文的标准格式，2.0B 部分为扩展部分。J1939 协议有SAE 组织（美国汽车工程协会）于 2000年提出的，基于 CAN 的2.0B 规范。

500K

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3.1模块地址表:

模块名

地址值 0x70 NCM 0x71 ICM

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4. 报文格式

F 表为J1939协议报文单元的具体格式:

24V 系统中的涉及众多的报文， 为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式， 本文按

照功能分类进行一一叙述。

分为3大类报文： 1. 状态信息报文。 2. 控制命令报文。 3. 网络管理报文。

4.1状态信息报文

状态信息报文有自己单独 PF 值，其PF

值为OxFF,它主要有以下几种类型的报文，由 报文中的PS 值来定义不同类型的报文。

PS 值的取值范围可以参考数据结构

enum em_pf_stateinfo_msg

状态报文的发送特点是定期发送， 接收者无需对其进行应答

4.1.1开关量消息组1

（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）