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种 新 型 的 偏 振 光 导 航 传感 器 ， 绍 了传 感 器 的结 构 原 理 及 功 能 模 型 ， 计 了基 于偏 振 光 传 感 器 的 导 航 控 制 系 统 ， 介 设
利 用 现 有 的 移 动 机 器 人 平 台 对 导航 系 统 的性 能进 行 了实 验 测 试 。 测 试 结 果 表 明 ， 传 感 器 无 误 差 累积 ， 移 动 载 该 在
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体 自主 导 航 系 统 中 有 广 泛 的 应用 前 景 。
关 键 词 ：偏 振 光 传感 器 ；导航 ； 移动 机器 人
中图 分 类 号 ：Ｔ ２ ２ Ｐ １ 文 献标 识码 ：Ａ 文章 编 号 ：１ ０ 一３ ８ ２ １ ） ３０ ８ －６ ０ ０ ｌ２ （ ０ １ ０ － ９０ ４
第 ３ ２卷 第 ３期
２ １年 ３月 ０１
宇 航 学 报
Ｊ ｕ ｎａ ｆＡｓｒ ｎ ｕｔｃ ｏ ｒ ｌｏ ｔｏ ａ ｉｓ
Ｖｏ ． ２ Ｎｏ ３ １３ ．
Ｍａｃ ｒｈ ２ ０１１
基 于 偏 振 光 传 感 器 的 导 航 系 统 实 验 测 试
褚 金 奎 ，王 洪 青 ，戎 成 功 ，陈 文静
Ｄ ｌ ｎＵ ｉｅ ｉ ｆ ｅ ｈ ｏ ｇ ， ａｉ ｌ ０ ４ ｈｎ ） ａｉ ｎｖ ｒ ｔ ｏ Ｔ ｃ ｎ ｌ ｙ Ｄ ｌ ｎ １ ６ ２ ，Ｃ ｉａ ａ ｓｙ ｏ ａ
Ａｂｓ ｒ ｔ Ｔ ｅ ｅ ｏ ｔ ａｃ ： ｈｅ ｄ ｖ ｌ ｐｍｅ ｔ ｏ ａ ｉ ａ ｉ ｎ ｓ ｎ ｏ ｓ ｅ ｙ ｓ ｇ ｉｉ ａ ｔ ｆ ｒ ｒ ｓ ａ ｃ ｎ ｐ ｌｃ ｔｏ ｎ ｆ ｎ ｖ ｇ ｔｏ ｅ ｓ ｒ ｉ ｖ ｒ ｉ ｎ ｆｃ ｎ ｏ ｅ ｅ ｒ ｈ ａ ｄ ａ ｐ ｉ ａ ｉ ｎ． Ｂａ ｅ ｎ ｈ ｃ — ｓ ｄ ｏ ｔ ｅ ｍｅ ｈａ
（ ．大 连 理 工 大 学 辽 宁 省 微 纳 米 技 术 及 系 统 工程 重 点 实 验 室 ，大 连 Ｉ ６ ２ １ Ｉ０ ４
２ 大连 理 工 大 学 精 密特 种 加 工 教 育 部 重 点 实验 室 ， 大连 １ ６ ２ ） １０ ４
摘
一
要 ：导航 传感 器 的 研 制具 有 重要 的研 究 意 义 及 实 用 价值 ， 据 沙 蚁 （ ａ ｇ ｒ ｉ） 导 航 定 位 机 理 研 制 了 根 Ｃｔ １ ｈ 的 ａ） ｓ ｐ
ｓ ｓ ｅ ｓ ｉ ｈ ｕ ｕｒ ｙ ｔ ｍ ｎ ｔ ｅ ｆ ｔ ｅ． Ｋ ｅ ｏ ｄｓ Ｐｏ ａ ｉ ａ ｉ ｎ ｓ ｎｓ ｒ ｙｗ ｒ ： ｌ ｒｚ ｔ ｅ ｏ ；Ｎａ ｉ ａ ｉ ｎ； Ｍｏ ｌ ｒ ｂｏ ｏ ｖ