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（3）以角减速度和滑移率共同控制的调节系统
以车轮角减速度和 角加速度为制动压力 控制门限，以滑移率 为辅助控制门限。 （a）高附着系数路 面的制动控制过程
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5.4 ABS的正确使用与维护
• ABS系统以常规制动系统为基础； • 高温环境容易损坏ECU； • ABS的通用性很差； • 装备ABS的汽车，其制动操作方法和普通制动系统
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3）制动压力调节器（执行机构）
作用：自动调节车轮制动器压力，使车轮滑移率 保持在最佳滑移率范围内。
循环式调节器工作过程说明：
储液器：暂时储存制 动液； 回油泵：将制动液泵 回制动总泵。 电磁阀：由ECU控制 其动作，控制制动分 泵压力的升高、保持 和降低。
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A．三位三通电磁阀式制动压力调节器
（3）保压过程
电磁阀通入较小电 流，所有通道被切断。
图：PAPTB学S习工交作流（保持过程）
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典型调节器的工作过程
（4）增压过程
电磁阀断电，主缸和 轮缸再次相通，制动压 力增加。
图PP：T学A习B交S流工作（增压过程）
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2.ABS的工作原理
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3．ABS的控制原理
（1）以滑移率作比较量的调节系统 （2）以车轮角减速度作比较量的调节系统
图：车轮速度传感器
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2)电子控制器（电脑）：整个ABS系统的控制中枢；
左前轮速度传感器 右前轮速度传感器 左后轮速度传感器
电子控制模块 （ECU）
液压控制单元 （液压调节器）
ABS故障指示灯
右后轮速度传感器
自诊断输出
图8：电子控制器和基本输入输出信号
（1）ECU的防抱死控制功能 （2）ECU的故障保护控制功能
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6.3 ABS的组成与工作原理
1.组成
在原有常规制动装置的基础上，增设电子控制器、液压 调节器（制动压力调节器）、车轮速度传感器。
图5：防抱死P制PT学动习系交统流 （ABS）的组成
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图6：防抱死制动系统（ABS）零部件安装位置
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1) 车轮速度传感器：把车轮的运动状态转变为电信号 ；
缸液压相泵通不,主工缸作控。制制动压典力型，调节器的工作过程
图P：PT学A习B交S不流 工作（常规制动过程）
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典型调节器的工作过程
（2）减压过程
电磁阀通入较大电流，主 缸和轮缸的通路被切断，轮 缸和液压油箱接通，制动压 力降低 。
PPT学习交图流：ABS工作（减压过程）
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典型调节器的工作过程
有三个工作位置，三 个液压通道。 其工作原理： 电磁阀不通电，阀处 于右位 ,制动总泵与分 泵直通； 电磁阀半通电，阀处于 中位，制动总泵与分泵 断开，分泵与储液器不 通； 电磁阀全通电，阀处于 左位，制动分泵与储液 器相通。
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典型调节器的工作过程
（1）常规制动过程
电磁阀不通电，主缸和轮
第6讲 电子控制防抱死制动系统 (ABS)
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6.1 概述
1.传统机械制动系统缺点 （1）安全性差； （2）轮胎非正常磨损 。 2．ABS的作用
自动调节制动力、防止制动车轮 抱死。
图1：无ABS的制动
优点：（1）缩短制动距离； （2）保持制动时的方向稳定； （3）保持制动时的转向控制能力； （4）减少制动时轮胎的磨损； （5）减少驾驶员的疲劳强度。
• 什么是理想滑移率或最佳滑移率？
• 防抱死制动系统（ABS）失效时，常规制动系统有无制动功 能？常规制动系统失效时，防抱死制动系统有无控制功能？
• 在紧急制动时，对装备有ABS的汽车反复地踩制动踏板，会 使制动效果更好吗，为什么？
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x— 纵 向 附 着 系 数 ； y— 横 向 附 着 系 数 ； p—峰值附着系数； s—车轮抱死时纵向滑动
附着系数
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ABS的理论基础
ABS的目的： 自动调节制动器的
制动力，使S保持在 20%的最ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ状态。
图4：附着系数与滑移率的关系
x— 纵 向 附 着 系 数 ； y— 横 向 附 着 系 数 ； p—峰值附着系数； s—车轮抱死时纵向滑动 附着系数
图2：有ABS的制动
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6.2 ABS的理论基础
1.汽车在制动过程中的车轮受力
制动器制动力Fb
地面制动力Fz
地面附着力F =Z
Z——地面对轮胎的法向反作用力
——附着系数
图：汽车制动时车轮受力情况 M—制动器摩擦力矩 ;W—车轮垂直载 荷;Fz—地面制动力;Z—地面对轮胎的法 向反作用力;w—车轮的角速度;v—汽车的 行驶速度;T—车轴对车轮的推力;r—车轮 半径
一样。
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思考题
• 什么是ABS，简述ABS的理论基础、组成与工作原理。
• 在汽车制动过程中，什么附着力影响汽车的制动距离？什么 附着力影响汽车的方向稳定性和转向控制能力？
• 在制动过程中，车轮抱死滑移的根本原因是什么？
• 当汽车前轮抱死制动时，有什么危害？
• 当汽车后轮抱死制动时，有什么危害？
图：制动过程中地面制动力、制动器制动力PP及T学附习着交流力之间的关系
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地面制动力首先取决于制动器制动力，但 又受路面附着条件限制。
滑移率S表示车轮滑动成分的多少
S= Vw Vr 100% Vw
VW——车身速度； Vr——车轮速度
在纯滚动时，V w = V r ，S=0，在纯滑动时，V r =0，S=100%， 边滚边滑时，0<S<100%。
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令车轮纵向附着系数 x=制动力 Fx/车辆垂直载荷Fz；
车轮侧向附着系数 y=车轮侧向
力Fy/车轮垂直载荷Fz
制动性能的主要评价指标：
制动效能：制动距离和制动减速度；
纵向附着系数→纵向附着力→制动效
能。
图4：附着系数与滑移率的关系
制动稳定性：主要取决于侧向附着 力，即与侧向附着系数有关。