機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。

周辺機器INTERFACE A1専用輸入信號1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止1.1 意義：SOFTWARE 上之緊急停止“IMSTP 回路連接B 接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。

1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):1.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。

因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD ”。

另外B 接點爲常閉開關、A 接點爲常開開關。

2 HOLD(一時停止)2.1 意義：一時停止的信號輸入時、回路在OFF 状態、機器人將減速停止。

機器人成爲PAUSE 状態。

再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。

安全PLUG X010緊急SW X011(B 接點)IMSTP Y100教導MODE SWX012機器人動作中HOLD(一時停止) ONOFF START(再度啓動) ONOFF2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。

2.3 備詿：HOLD 與IMSTP 輸入後、機器人停止時的差異。

＊IMSTP ……馬達電源切断 “緊急時使用” ＊HOLD ……･馬達減速後停止 “平常運轉時使用”3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度3.1 意義：安全柵内之教導作業時使用。

本信號OFF 時、外部啓動輸入信號(如RSR ／PNS 或START)無効、以確保作業者之安全。

又機器人自動運轉中、本信號OFF 時機器人暫時停止。

此時可用教導盤操作機器人。

又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。

3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):3.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。

3.4 備詿：SFSPD 有効時、限制速度可由系統変数設定。

例如：＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。

＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。

＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:設定安全柵開時、程式執行中的最高速度。

一時停止按鈕 X101機器人停止 M100HOLD Y101安全PLUG X010SFSPDY1024.1 意義：RSR ／PNS 初期啓動信號之取消信號。

＜CSTOP1輸入前＞＜CSTOP1輸入後＞4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR 未使用時、不要使用):機器人状態RSR1 RSR2 RSR3 動作中(RSR1程式)RSR2RSR3機器人状態RSR1 RSR2 RSR3RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012CSTOP1 Y104A4.3 注意：系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。

“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。

4.4 備詿：一般的機器人之CYCLE 循環状態(RSR1輸入１次後、開始循環)之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞1: UTOOL_NUM=1 ;2: LBL[1];3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;53: END;＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。

5 FAULT RESET 異常解除5.1 意義：機器人異常発生後、異常原因解除的輸入信號。

本信號ON 時、機器人回復待機状態。

例如、FAULT RESET 的輸入、可解除緊急停止的状態。

若本信號ON ／OFF 後、仍不會解除ALARM 時、表示異常還没有解決。

5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):循環停止信號DI[1]輸入循環 控制盤 RESET 鈕 X020FAULT RESETY105操作盤 RESET 鈕 X0216.1 意義：在程式執行過程中、暫定停止。

若要再次啓動、請注意程式中的游標位置、啓動時將由目前游標位置接下去執行。

程式執行前是否出現對話框可由系統変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY 設定。

PAUSED(一時停止)中之程式再啓動時、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲TRUE 、則將出現一對話框詢問、是否由游標所在位置啓動。

若設爲FALSE 、則無詢問、直接由游標所在位置啓動(標準設定) 爲確保安全、建議設爲TRUE 。

6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):6.3 注意：$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。

故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。

7 HOME現在本信號未使用。

8 ENBL8.1 意義：機器人動作許可信號。

當本信號OFF 時、無法執行程式。

故平常信號爲ON。

8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):機器人動作HOLD(一時停止) ONOFFSTART(再度啓動)ONOFF最啓動鈕 X080機器人 PAUSED X036START Y106常時ONENBLY1089.1 意義：自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。

如下圖所示1個信號對應1個程式、最大選擇程式数量4個。

信號程式RSR1 RSR0001RSR2 RSR0002RSR3 RSR0003RSR4 RSR0004RSR程式啓動前的Timing Chart如下圖所示RSR1(1)ACK1(O)PROGRUN(O)RSR2(1)ACK2(O)9.2 信號之使用範例：(1)由外部按鈕直接起動RSR程式SW1製具1按鈕RSR1製具2按鈕RSR2製具3按鈕RSR3製具4按鈕RSR424VSW3SW4RSR的程式RSR0001RSR00021: J P[1] 50% FINE ;2: J P[2] 30% CNT10030: END(2)由汎用信號輸入啓動RSR 程式1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG20: IF GI[1]=20 CALL T_PROGRSR 00011: GO[1]=12: WAIT DI[10]=ON 20: ENDA_PROG ROBOTPROGRUN ROBOT BUSYAUTO START M100 車體定位 ROBOTATPERCHSHUTTE 抵達RSR1 Y100車體信號OKM100SDI1 Y101M201SDI2 Y102M202SDI8 Y108 M208 OK 1 M301SDO1M201 OK 2 M302SDO2M202 OK 8 M308SDO8M208 機種確認OKM310M302M301 M308SDI10(START)Y120M310機種信號機種確認10.1 意義：自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。

但是無法和RSR 同時使用。

PNS 啓動信號如下圖所示依二進位方式選擇程式啓動。

PNS 可選擇之程式最大至255個。

PNS 程式啓動前的Timing chart 如下圖所示CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8PNSTROBE(1)読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)SNACK(O)PROD ＿PROGRUN(O)要保持100msec 以上。

没有一直保持ON 的設定法。

10.2 信號之使用範例：PNS1 Y101M201PNS2 Y102M202PNS8 Y108M208 M300SNO1 M301M202SNO2 M307M208SNO8 機種確認OKM310M301M300 M307PROD_STARTY121M310 PNSTROBE Y120M250 Data SETOKM201SNACK PROGRUN BUSY8BIT詿：M201、M202･･…M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。

SNO1、SNO2･…SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。

10.3 備詿：RSR及PNS的程式名稱可由設定BASE號碼更改。

例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分別改爲RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225.教示盤内的設定書面如下。

【RSR設定】【PNS設定】＊BASE No 可能SYSTEM変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***11.1 意義：由PLC程式中選擇PNS1～8啓動輸出信號至機器人、並由PLC程式輸出至PNSTROBE信號(即選擇信號輸出完畢OK)。

當機器人收到此信號後、機器人將輸出(PNS1～PNS8)相同訊號至(SNO1～SNO8)、回到PLC做確認。

12 PROD_START12.1 意義：當PLC収到由機器人輸出之確認信號“SNACK”後、此信號可確認雙方選擇輸出是否爲相同信號。

當相同時、可由PLC送一訊號給機器人之PROD_START、依此信號啓動機器人。

若信號不相同時、可能爲信號線断線、此時不可由PLC給予PROD_START信號、此時請於操作盤上表示、“程式選擇錯誤”之Message Lamp。

PNS_STROBE與PROD_START爲PNS啓動信號。

RSR使用時、此信號不使用。

専用輸出信號1 CMDENBL1.1意義：本信號ON 時表示、PROD_START 、START ､RSR 等功能可使用。

其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。

且機器人符合以下條件。

（1） 教示盤T.P 處於OFF 状態。

（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部)。

（3） SFSPD 信號爲常閉接通ON 状態。

1.2信號之使用範例：1.3 注意：輸出條件需符号1之(1)、(2)、(3)項、故若有使用MMI 時、當本信號爲OFF 時、請於MMI 中顯示下列訊息告知操作者。

（1） 請確認教示盤T.P 處於OFF 状態。

（2） 請確認控制盤上選擇鈕選擇Remote(外部控制)。

（3） 請確認SFSPD 信號爲常閉接通ON 状態。

2 SYSRDY2.1意義：SERVO 電源ON 時輸出此信號、通常當電源ON 時即輸出(即系統正常)。

SERVO-OFF 状態、電源OFF 、HARD 接點SVOFF1～SVOFF2之間等系統有異常時、此時信號爲開状態(即不輸出信號)。

2.2信號之使用範例：CMDENBLROBOTREADY Y125SYSRDYY1263.1 意義：程式執行中、此信號輸出。