机械手也被称为自动手（auto hand），能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部。
四、研究方案
此部分内容为研究方法，即经过何种途径完成本篇论文。如观察法、调查法、实验法、
1.2机械手的应用意义
1.3机械手的发展概况及前景展望
1.4控制系统的可行性分析
1.5设计前后所要实现的功能
第二章机械手系统设计
2.1执行单元
2.2驱动单元
2.3控制单元
2.4位置检测系统
2.5机械手的系统构成
第三章机械手的硬件设计
3.第四、五周在初稿的基础上，进一步完善毕业设计
六、预期结果
七、参考文献
工厂电气控制技术机械工业出版社主编方承远
工厂电气控制设备机械工业出版社主编许廖
机床电气控制技术机械工业出版社主编王炳实
可编程控制器的应用技术机械工业出版社主编王兆义
可编程控制器的原理及程序设计电子工业出版社主编崔亚军
指导教师意见：
二、研究现状
1、国内研究现状：当今社会，机械手被普遍用作机床或其它机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
指导教师签名：
年 月 日
教研室意见：
审查结果： 同 意□ 不 同 意□
教研室主任签名：
年 月 日
当前国内外正在研究反应速度更快，更可靠的机械手，同时也正在研究用人脑来代替程序控制的机械手。在这个进程中仿生机械手也正在慢慢的被人类所重视。
2、国外研究现状：国外机械手在机械制造业中应用较多，发展也很快，当前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业。
三、研究内容
摘要
第一章、绪论
1.1机械手的应用简况
该选题的目的是运用PLC对机械手的控制系统做一个详细的了解和研究。这次的毕业设计，是对我大学四年所学知识的一次系统的应用与巩固，是对课本知识的重新梳理与完善，我之前四年所学的都是碎片化的知识，僵硬死板且不能活学活用，这次毕业设计正好能将这些碎片化的知识整合起来，融会贯通，以达到经过四年的量的积累后经过毕业设计得到质的提升的目的。这是我大学阶段首次设计完整且富有挑战性的项目。完成这次设计将使我的综合能力有很大的提升，更能为我今后的工作打下扎实的基础并提供能够借鉴的经验。3.1 pFra bibliotekc的工作要原理
3.2 plc的选择
3.3步进电机的结构及控制原理
3.4步进电机细分驱动器
3.5其它电器元件的选择
第四章机械手软件设计
4.1机械手控制I/O口
4.2机械手程序的设计
4.3梯形图语句表的编写
结论
致谢语
五、进度安排
1.第一周思考并查阅相关资料，拟写毕业设计提纲
2.第二、三周写出毕业设计初稿
机械手毕业设计开题报告
毕业设计（论文）开题报告
学生姓名
xxx
学号
专业
机电一体化
指导教师
周伟
班级
机电1006
联系方式
毕业设计（论文）题目
机械手运行控制系统设计（plc+步进电机+伺服电机+编码器）
开题报告（阐述课题的目的、意义、研究现状、研究内容、研究方案、进度安排、预期结果、参考文献等）
一、论文研究的目的、意义