《工业机器人工作站维护》
复习卷B卷
一．填空题
1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。

2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。

3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。

4.工业机器人常用的减速器有和。

5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。

6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成
7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚
性齿轮。

8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。

二、判断题
1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。

（错）
2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。

（错）
3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。

（对）
4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

（对）
5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组
成。

（对）
6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，
其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

（对）
7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。

（错）
8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。

（对）
9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。

（对）
10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。

（错）
三．简答题
1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。

答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。

2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？
答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。

3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。

答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。

当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。

如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。

人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。

4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。

答：（1）检测控制柜温度。

（2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。

（3）检查程序存储电池。

(大于3.6V)
（4）检查变压器以及保险丝。

（5）检查机器人三相电源。

（6）检查I/O板以及保险丝。

（7）检查安全链。

（8）检测示教板操作。

（9）检查电扇及空调。

（10）检测软盘读取口。