长度：2 words
Addr ACT ：动作操作码
Addr+1
TPAR ：时间参数
（2）无时间参数动作：
格式：ACT
长度：1 words
Addr ACT ：动作操作码
（3）微调动作
存储结构如右： 长度：17 words
Addr+2 XL Addr+3 XH Addr+4 XV
：X位置低字 ：X位置高字 ：X速度
Addr+5 YL ：Y位置低字
Addr+6 YH ：Y位置高字
Addr+7 YV ：Y速度
Addr+8 ZL ：Z位置低字
Addr+9 ZH ：Z位置高字
Addr+10 ZV ：Z速度
Addr+11 UL ：U位置低字
Addr+12 UH ：U位置高字
Addr+13 UV ：U速度
Addr+14 VL ：V位置低字
Addr+15 VH ：V位置高字
Addr+16 VV ：V速度
注塑机机械手程序教材
15
教导程序源程序储存区
动作信息存储
（1）有时间参数动作：
格式：ACT ，TPAR
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
注塑机机械手程序教材
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
注塑机机械手程序教材
（5）（1）
教导程序按一定的顺序组成的。同时
PLC端有两段程序数据存储区，一段为
主臂的程序存储区，另一端为副臂的程
序储存区。在工艺程序执行的时候两段
注塑机机械手程序教材
10
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：
教导程序源程序储存
区
主臂程序储
副臂程序
存区
储存区
源程序区分为主臂程
R1000
R2000
序存储区和副臂程序
存储区两块。每个位
.
.
置对应的分块程序储
. .
. .
存区，储存了该位置
. .
. .
的信息及该位置下的
.
.
动作信息。它是按照
R1399
R2399
位置动作的先后次序 主臂数据储 来存储的。存储信息 存区
YES
程序运行状 态初始化
给出程序传 输错误提示
取主臂程序开始 取主臂程序指令码
将所取指令码进行比 较
YES 根据比较结果调用主臂 相应动作子程序NO并在子 程序中判断有无报警
NO
取副臂程序开始 取副臂程序指令码 将所取指令码进行比
较
根据比较结果调用副臂 YES 相 程应 序动 中作 判子 断程 有序 无NO并 报在 警子
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
教导时副臂的定位顺序
❖ 副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
（7）
（9）
（8）
注塑机机械手程序教材
6
教导程序主画面介绍
注塑机机械手程序教材
7
教导程序验证画面介绍
注塑机机械手程序教材
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
R1405 X轴速度
R1406 Z轴位置低位
R1407 Z轴位置高位
R1408 Z轴速度
R1409 R1410
翻平对应的位 翻直对应的位
R1411
翻直时间 .
.
注塑机机械手程序教材
.
14
教导程序源程序储存区
位置信息存储
指令在内存中的存储格式为： Addr LOC ：定位操作码
Addr+1 order ：运动顺序
注塑机机械手
注塑机机械手程序教材
1
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
L型取件
取物点
变形 L型取件
取物点
取物点
嵌件点
嵌件点
有嵌件式取件
变形有嵌件式取件
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2
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置， 是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1）
副臂数据 储存区
类型可以分为两大类
. .
. .
：位置信息，动作信
.
.
息。
.
.
.
.
.
.
R2000
R3000
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13
R1000 Y轴动作指令码
R1001
教导程序源程序储存区 R1002 R1003
1400 X轴动作指令码
1403
R1004 Z轴动作指令码
R1005 R1006
1406 复位指令码
+ 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2）
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
注塑机机械手程序教材
（5）（1）
（4） （2）
R1007 1409
例如主待机位执行翻 直和等候开模，主臂 程序存储区的值为
R1008 R1009 R1010 R1011
R1012
置位指令码 1410 带时间测试指令码 1411
等. 候指令
.
R1400
. Y轴位置低位
R1401 Y轴位置高位
R1402 Y轴速度
R1403 X轴位置低位
R1404 X轴位置高位
NO
判断产量是否到达 NO YES
注塑机机械手程序教退出材自动运
11
行
教导程序的基本结构
在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当 需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当 需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传 输给PLC端执行。
源程序
执行代码
显示区
50个位置的分块程序
注塑机机械手程序教材
12
8Hale Waihona Puke 教导程序存储画面介绍注塑机机械手程序教材
9
本次设计采用路径规划的原理来实
现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指
令系统自动生成一套工艺程序，并传输
到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根
据程序存储区的指令来进行动作。而这
些程序是根据指令系统中的指令、根据