目的。仿 真实验证明 ： 该方法 可以实现快速初始对准 ， ７ｍ ｉ ｎ航 向精度达 到 １ ． ３ ５ ＂ 关键 词 ：捷联 惯导系统 ； 旋转调 制 ； 惯性 系；初始对准 ；罗经
中 图 分 类 号 ：Ｕ６ ６ ６ ． １ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ ０ ９７ － ８ ７ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ７ ０１ － ４ ２ ０４ －
（ １ ． Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｃ ｏ ｍｐ ｕ ｔ ｅ ｒ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ， Ｈａ ｒ ｂ ｉ ｎ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ， Ｈａ ｒ ｂ ｉ ｎ １ ５ ０ ０ ０ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
１ ４ ２
传感 器与微系统 （ Ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｄ ｕ ｃ ｅ ｒ ａ ｎ ｄ Ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｉ ｅ ｓ ）
２ ０ １ ７年 第 ３ ６卷 第 ７期
Ｄ ＯＩ ： １ ０ ． １ ３ ８ ７ ３ ／ Ｊ ． １ ０ ０ ０ － ９ ７ ８ ７ （ ２ ０ １ ７ ） ０ ７ － ０ １ ４ ２ － ０ ４
Ｒａ ｐｉ ｄ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍｅ ｎ ｔ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｆ ｏ ｔ ｉ ａ ｌ ｌａ ｆ ｍｅ
Ｃ ＨＥＮ Ｊ ｉ ｎ ｇ — ｘ ｕ ａ ｎ ，Ｃ ＨＥ ＮＧ Ｘｕ — ｈ ｏ ｎ ｇ ，Ｌ Ｉ Ｊ ｉ ｎ
２ ． Ｂ ｒ ｏ ａ ｄ ｃ ａ ｓ ｔ Ｄ ｅ ｐ ａ ｒ ｔ ｍｅ ｎ ｔ ， Ｙ ａ ｎ ｔ ａ ｉ Ｂ ｒ ｏ ａ ｄ ｃ ａ ｓ ｔ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｌ ｅ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｎｅ ｔ ｗ ｏ ｒ ｋ Ｌ ｔ ｄ， Ｙ ａ ｎ ｔ ａ ｉ ２ ６ ４ ０ ０ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
基 于 惯 性 系 的旋 转 式 惯 导 系统 快 速 对 准 算 法
陈敬 萱。 ，程旭 红 ，李 晋
（ １ ． 哈尔滨工程大学 计算机 科学与技术学院 ， 黑龙江 哈尔滨 １ ５ ０ ０ ０ １ ：
２ ． 烟 台 广 电信 息 网络 中心 广 电 技 术 部 ， 山东 烟台 ２ ６ ４ ０ ０ ０ ）
ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｔ ａ ｒ ｙ ｓ ｔ ｒ ａ ｐ ｄ ｏ ｗ ｎ ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ ｉ ａ ｌ ｎ ａ ｖ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ（ Ｓ Ｉ Ｎ Ｓ ） ． Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍｓ ， ａ ｒ ａ ｐ ｉ ｄ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍ ｅ ｎ ｔ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ
ｆ ｏ ｒ ｒ ｏ ｔ ａ ｒ ｙ Ｓ Ｉ ＮＳ ｉ ｎ ｉ ｎｅ ｔｉ ｒ ａ ｌ ｆ ｒ ａ ｍｅ ｉ ｓ ｐ ｒ ｅ ｓ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ．Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ ｃ ｈａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ ｏ ｆ ｒ ｏ ｔ ａ ｙ Ｓ ｒ Ｉ ＮＳ，ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｃｏ ａ ｒ ｓ ｅ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍｅ ｎｔ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｎ ｉ ｎｅ ｔｉ ｒ ａ ｌ ｆ ｒ ａ ｍｅ ． Ａｎ ｄ ａ ｎ ｉ ｍｐｒ ｏ ｖ ｅ ｄ ｔ ￣ ｏ ｔ ａ ｙ ｒ ＳＩ ＮＳ ｇ ｙｒ ｏ ｃ ｏ ｍｐ ａ ｓ ｓ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍｅ ｎｔ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈｍ ｉ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｔ ｏ ｓ ｐｅ ｅ ｄ ｕｐ ｔ ｈ ｅ ａ ｌ ｉ ｇ ｎｍｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｉ ｎ ｃ ｒ ｅ ａ ｓ ｅ ｐ ｒ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ． Ｓｉ ｍｕｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｒ ｅ ｓ ｕｌ ｔ ｓ ｓ ｈｏ ｗ ｔ ｈａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｐｏ ｓ ｅ ｄ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｃ ａ ｎ ａ ｃ ｃ ｏ ｍｐｌ ｉ ｓ ｈ Ｒｏ ｔ ａ ｔ ｙ ｒ Ｓ Ｉ ＮＳ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍｅ ｎ ｔ ｑ ｕｉ ｃ ｋ ｌ ｙ， ａ ｎ ｄ ｍａ ｋｅ ａ ｚ ｉ ｍｕ ｔ ｈ ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｃ ｙ ｃ ｏ ｎ ｆ ｉ ｎ ｅ ｔ ｏ １． ３５ ｍｉ ｎ ｕｔ ｅ ｏ ｆ ａ ｒ ｃ ｉ ｎ ７ ｍｉ ｎ ．
摘 要 ：针对 船舶大幅角晃动和线运动等复 杂干扰 ， 导致旋转式捷 联惯 导系统初始对准性能下降 的问题 ，
设计 了基 于惯 性系的旋转式捷联惯导系统快速初 始对准算 法。针对旋 转式捷联 惯导 系统 的误差 特性 ， 设
计 了 基 于 惯性 系 的 粗 对 准 方 案 ； 并 提 出 了一 种 改 进 的罗 经 对 准 算 法 ， 达 到 缩 短 对 准 时 间 和 提 高 对 准 精 度 的
Ａｂｓ ｔ ｒ ａｃ ｔ ： Ｃｏ ｍｐ ｌ ｅ ｘ ｉ ｎ ｔ ｅ ｆｅ ｒ ｒ ｅ ｎｃ ｅ ｏ ｆ ａ ｎｇ ｕ ｌ ａ ｒ ｓ ｗａ ｙ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｌ ｉ ｎｅ ａ ｒ ｍｏ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ａ ｎ ｄ ｅ ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｔ ｈ ｅ ａ ｌ ｉ ｇ ｎ ｍｅ ｎ ｔ ｐ ｅ ｆｏ ｒ ｒ ｍａ ｎｃ ｅ ｏ ｆ