物理与电子工程学院
《XXXXXXX》课程设计报告书
设计题目：位置随动系统串联校正
专业：电子信息科学与技术
班级：09电科本1
学生XX:
学号:
指导教师：
年月日
物理与电子工程学院课程设计任务书专业：班级：
摘要
随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，导弹制导、火炮瞄准等。

在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。

位置随动系统要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性为位置随动系统的主要特征。

本次课程设计以位置随动系统为例，研究控制系统的串联校正方法，并对位置随动系统校正前后的性能进行分析。

关键词：随动系统；串联校正；相角裕度；
目录
1 位置随动系统
1.1 位置随动系统工作原理
1.2 各部分传递函数
1.3 位置随动系统结构
1.4系统MATLAB建模
1.5校正前系统仿真
2 系统校正
2.1 校正网络设计
2.2 校正后系统仿真
3 校正前后性能比较
3.1 频域分析
3.2 时域分析
4 总结及体会
参考文献
1 位置随动系统
1.1 位置随动系统工作原理
位置随动系统通常由测量元件、放大元件、伺服电动机、测速发电机、齿轮系及绳轮等组成，采用负反馈控制原理工作，其原理图如图1所示。

图1 位置随动系统原理图
在图1中测量元件为由电位器Rr和Rc组成的桥式测量电路。

负载固定在电位器Rc的滑臂上，因此电位器Rc的输出电压Uc和输出位移成正比。

当输入位移变化时，在电桥的两端得到偏差电压ΔU=Ur-Uc，经放大器放大后驱动伺服电机，并通过齿轮系带动负载移动，使偏差减小。

当偏差ΔU=0时，电动机停止转动，负载停止移动。

此时δ=δ
,表明输出位移与输入位移相对应。

测速发电机反馈与
L
电动机速度成正比，用以增加阻尼，改善系统性能。

表1 08年深市435家公司的内部控制详细披露情况统计
按照是否详细披露分类数量（个）比重详细披露268 61.61%
简单披露
其中：满足2款要求的简单披露满足1款要求的简单披露
满足0款要求的简单披露167
98
33
36
38.39%
22.53%
7.58%
8.28%
合计435 100%
参考文献
[1] 谢红卫. 现代控制系统. 高等教育，2007
[2] 胡寿松. 自动控制原理. 科学，2007
[3] 黄忠霖. 自动控制原理的MATLAB实现. 国防工业，,2007
附录
课程设计中的程序如下：
课程设计成绩评定表。