2012-12-17
Kinect三维重建演示
2012-12-17
2012-12-17
Kinect工作原理
• kinect通过IR头投射一些“随机” 点阵，然后只用了一个普通的 CMOS传感器来扑捉这个点阵。简 单来说，当场景的深度发生变化时， 摄像头看到的点阵也会发生变化， 通过这个变化就可以推断出深度信 息。
2012-12-17
Kinect光斑图
2012-12-17
2012-12-17
Light coding
• Light coding ，顾名思义就是用光源照明给 需要测量的空间编上码，说到底还是结构 光技术。但与传统的结构光方法不同的是， 他的光源打出去的并不是一副周期性变化 的二维的图像编码，而是一个具有三维纵 深的“体编码”。这种光源叫做激光散斑 （laser speckle），是当激光照射到粗糙物 体或穿透毛玻璃后形成的随机衍射斑点。
获得场景的深度的几种方法
• 三角化：激光+摄像头，双目，投影仪+摄 像头等等 • depth from focus技术 • coded aperture技术 • 深度摄像头所采用的TOF（time of fight）技 术：利用主动射出的红外光往返的相位差 来测量深度
2012-12-17
Kinect Device
• Kinect有三个镜头，中间的镜头是 RGB 彩色 摄影机，左右两边镜头则分别为红外线发射 器和红外线 CMOS 摄影机所构成的 3D 深度 感应器
2012-12-17
Kinect获取深度影像的技术
• 不同于传统的ToF或者结构光测量技术， Kinect使用一种名为光编码（light coding） 技术，其使用的是连续的照明（而非脉 冲），不需要特制的感光芯片，只需要普 通的CMOS感光芯片，因此可大大降低成本。
Kinect 获取三维点云
• 一、获取深度影像 • 二、Kinect 的深度摄像头成像类似于普通的 双目立体视觉，只要获取了两个摄像头之 间的基线（baseline）和焦距（Q， 利用 OpenCV 的 reprojectimageTo3D 函数， 也可以计算出三维坐标。